国产一区二区三区毛片_亚洲乱码AV中文一区二区_亚洲精品无码专区在线播放_日韩欧美一二_咪咪av影院_欧久久av一区二区

matlac
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 47 個
工控威望: 176 點
下載積分: 972 分
在線時間: 10(小時)
注冊時間: 2014-11-28
最后登錄: 2021-12-31
查看matlac的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2021-01-23 11:30
一個長期以來很困惑的問題,問過很多次很多人,都說不清楚,問技術支持也無法解決。先前論壇里也問過,無滿意的答復;
西門子200SMART+第3方日系伺服,走位置控制,上電回0. 尋找到參考點成功以后。運動到起始位置A點。 工作方式為從A點運動到B點,然后再返回A點。 重復運動無數次。
這個典型的例子是PLC發脈沖,伺服接收脈沖,驅動電機帶動絲桿讓工作臺反復在A點和B點之間重復運動;
有幾個疑問:
1. PLC如何判斷電機當前的位置?
  這個系統里面編碼器反饋是給伺服驅動器的,PLC是怎么準確的知道電機的位置呢?  咨詢西門子,答復是根據發出去的脈沖數計算伺服電機的當前位置。 因為PLC并沒有得到電機的反饋,所以PLC只能根據自身發出去的脈沖數,假定電機執行完了PLC的脈沖,實時計算電機位置。
    這樣說白了,電機的當前位置PLC只是根據自己發送的脈沖數計算,沒有反饋,沒有接收電機反饋;所以如果電機沒有準確的執行,那么麻煩就來了
2. 重復定位精度
  第一次從A點運動到B點,位置很準,那么第10000次呢? 第10000次的A點和第一次的A點會有偏差嗎? 第10000次的B點和第一次的B點會有偏差嗎?  能達到多大的偏差? 怎么控制這個偏差? 怎么監控這個偏差? 怎么避免這個偏差?怎么處理這個偏差?  或者說你以前這種情況從來沒有碰到過這個問題?
  有的人說,你不能運行幾次然后回0 嗎?  實際這種做法最坑,有些場合根本不讓你運行的過程中回0 .  我這臺機器是臺輔機,配合主機的,主機是連續的節拍,中間根本不允許回0,不存在某個節拍停下讓你回0.   回0 當然可以解決重復定位精度的問題,但是有些場合就是 開機上電回一次0,然后就連續節拍,運行,中間不存在回0的機會。
    伺服自身也有位置偏差計算器,就是實際接收的脈沖數跟執行掉的脈沖數比較,如果這個數值過大,可以報警。  報警當然可以,但是要的不是報警,要的是沒有偏差,報警只是說有偏差了,但是偏差怎么出現的,怎么避免偏差,怎么根治偏差呢?  機械傳動?  干擾?  那么機械傳動要多順暢才能保證不出現偏差?  干擾有什么參數監控? 怎么樣才能保證避免偏差呢?
   一個很常見,很簡單的伺服運動定位的問題,不知道大家遇到過這方面的困惑沒有? 還請結合你實際做過的脈沖驅動伺服為例談談
penginginten
級別: 工控俠客
精華主題: 0
發帖數量: 196 個
工控威望: 3505 點
下載積分: 2381 分
在線時間: 185(小時)
注冊時間: 2019-04-08
最后登錄: 2025-05-28
查看penginginten的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2021-01-23 15:37
1.PLC判斷伺服的當前位置靠一個脈沖計數存儲起來,當回原指令觸發后會把這個脈沖存儲器清零,然后用相對和絕對指令記錄當前的位置脈沖數。

第一種的問題電機沒又準確執行的情況,丟脈沖或其他原因干擾。
解決辦法加編碼器,這樣能在PLC輸出和執行機構中有反饋回來信號,或者用總線的控制方式。

PLC判斷當前位置,總線的控制方式相對于加編碼器的話,總線的控制方式更好一些,另外開關機在不回原點的情況下PLC知道當前位置只能用絕對編碼器伺服。
絕對編碼器總線的控制方式在斷電時,把位置參數寫芯片內,開機后PLC讀取當前的位置參數。

2.重復定位精度
重復定位精度和第一個問題一樣的。
伺服電機造成丟脈沖的情況會造成位置偏差,其他的位置偏差暫時沒碰到過。
如果是電機加減速機做角度定位,這種是減速機的齒比沒有除盡,所以在定位多少圈之后必須回圓一次。
hexdho
機械是載體,電氣是靈魂。
級別: 網絡英雄
精華主題: 0
發帖數量: 670 個
工控威望: 11961 點
下載積分: 11608 分
在線時間: 527(小時)
注冊時間: 2012-11-08
最后登錄: 2025-05-14
查看hexdho的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2021-01-25 09:15
1. PLC如何判斷電機當前的位置:PLC可以讀伺服編碼器的反饋信號或者機械結構上加裝編碼器讀編碼器反饋信號,這樣就知道電機當前的位置.
2. 重復定位精度:在A處安裝個電眼,用這個電眼中斷來停止伺服,這樣運行N次后重復定位精度會高點.
congrikunge
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 211 個
工控威望: 479 點
下載積分: 750 分
在線時間: 769(小時)
注冊時間: 2016-04-22
最后登錄: 2025-05-28
查看congrikunge的 主題 / 回貼
3樓  發表于: 2021-02-04 15:12
加個光柵尺
471165265
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 535 個
工控威望: 775 點
下載積分: 799 分
在線時間: 205(小時)
注冊時間: 2016-01-01
最后登錄: 2025-03-11
查看471165265的 主題 / 回貼
4樓  發表于: 2021-02-15 09:13
全閉環控制
471165265
級別: 家園?
精華主題: 0
發帖數量: 535 個
工控威望: 775 點
下載積分: 799 分
在線時間: 205(小時)
注冊時間: 2016-01-01
最后登錄: 2025-03-11
查看471165265的 主題 / 回貼
5樓  發表于: 2021-02-15 09:16
一個半閉環控制有什么糾結的,即使你絲桿聯軸器螺絲掉了,工作平臺沒運行,你的PLC與伺服都根本無法知道,他照樣跑他自己的,除非你做全閉環控制。
471165265
級別: 家園?
精華主題: 0
發帖數量: 535 個
工控威望: 775 點
下載積分: 799 分
在線時間: 205(小時)
注冊時間: 2016-01-01
最后登錄: 2025-03-11
查看471165265的 主題 / 回貼
6樓  發表于: 2021-02-15 09:20
半閉環控制,在沒有干擾的情況,機械結構沒有問題的情況下,絲桿導程選的合適,電子齒輪比計算不存在四舍五入的情況下,10000次也不會有偏差的。
langui
級別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發帖數量: 1567 個
工控威望: 1789 點
下載積分: 6308 分
在線時間: 657(小時)
注冊時間: 2014-06-16
最后登錄: 2025-05-28
查看langui的 主題 / 回貼
7樓  發表于: 2021-02-19 10:16
你要考慮絲桿的間隙的話,最好就用全閉環,如果只是考慮伺服位置的話,直接通訊讀伺服的位置就可以了,像CNC一樣,用絕對伺服就可以了。
狼伴隨行
級別: 正式會員
精華主題: 0
發帖數量: 30 個
工控威望: 85 點
下載積分: 343 分
在線時間: 15(小時)
注冊時間: 2020-12-05
最后登錄: 2023-03-27
查看狼伴隨行的 主題 / 回貼
8樓  發表于: 2021-02-19 16:47
1.要么讀取伺服電機的位置給PLC或者負載上安裝編碼器來處理。
2.定位精度這個事情跟很多東西有關,脈沖的發送和接收,干擾等丟失后,就會出現精度問題。
3.西門子PLC就使用PN總線,帶V90PN版本伺服或者國產PN總線伺服。
xuhao027
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 72 個
工控威望: 196 點
下載積分: 685 分
在線時間: 119(小時)
注冊時間: 2012-11-06
最后登錄: 2025-05-13
查看xuhao027的 主題 / 回貼
9樓  發表于: 2021-03-13 08:04
半閉環的東西,伺服理論上是不會出現誤差的。要想絕對靠譜,那就得全閉環。啥系統啊,運行個幾萬次才需要回一次原點的。
周鍋鍋
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 160 個
工控威望: 189 點
下載積分: 2353 分
在線時間: 113(小時)
注冊時間: 2020-08-01
最后登錄: 2025-05-20
查看周鍋鍋的 主題 / 回貼
10樓  發表于: 2021-04-07 16:41
給PLC加上編碼器或者光柵尺,用高速輸入通道,或者換總線

主站蜘蛛池模板: 99riav国产一区二区三区_婷婷综合久久一区二区三区_天天干91_日韩欧美在线观看一区二区三区_中文字幕亚洲一区_99视频精品全部免费免费观看_久久精品国产亚洲AV网站_粗长巨龙挤进新婚少妇 | 97热久久_91视频合集_在线免费亚洲视频_日本高清色www在线安全_久久久网站av_999精品在线观看视频_91精品国产综合久久香蕉922_国产第一页在线观看 | 欧美午夜网站_日本韩国欧美_999亚洲欲妇_日本xxxx丰满老妇_淫片一级国产_在线观看黄色免费网站_国产美女在线精品免费观看_国产精品国产午夜免费看福利 | 又大又粗进去爽A片免费_青青青手机在线_强被迫伦轩高潮无BD_韩国V欧美V亚洲V日本V_精品国一区二区三区_人妻少妇久久中文字幕_蜜臀AV在线无码国产_天天摸天天干 | 亚洲精品国产精品国自产观看浪潮_成年人在线观看视频_欧美一级片毛片_国产又黄又猛又粗又爽的A片漫_日韩精品一区av_成人无码h真人在线网站_日本毛茸茸的丰满熟妇_国产精品黑丝 | 一级黄色片子看看_久久人力资源与普通版对比_日韩福利网_老熟仑妇乱视频一区二区_狠狠狠色狠狠色综合_久久久久久久久99精品_草逼大全_欧美无限看 | GV在线网站_中年熟女被啪高潮视频_国产在线观看你懂的_国产成人亚洲精品无码不卡_一级黄色大毛片_伊人情成综合网2019_国产主播一区二区_日本大片免a费观看视频的特点 | 成人国产视频在线_中文字幕丝袜精品久久_一个色影院_久久亚洲中文字幕无码_久久色网_欧美亚洲日本一区二区_91高清视频免费观看_国产69精品久久久久久久久久 | 男人专区_国产精品免费视频一区二区三区_黄页网站大全免费在线观看_亚洲午夜成人片在线_久久久久久久女人_一级爱爱_俺来也俺去啦久久综合网_AV无码免费永久在线观看 | 国产精品一级无码视频播放_成年人黄色录像_天堂网www天堂网最新版_久久久中_www.7788久久久久久久久_国产精品久久久久久久9999_99在线播放视频_99热最新网站地址 | 三级网站免费观看_欧美乱妇高清无乱码免费_一天av在线高清免费观看_国产亚洲一区字幕_高清视频一区二区三区_成人福利片在线_久久这里只精品_久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 亚洲免费看看_91日韩精品久久久久身材苗条_999久久久精品_拔插拔插影院_日本免费新一区视频_国产一区二区三区四区三区_91精品久久久久久久浪潮_亚洲色大成网站WWW永久网 | 一区国产视频_欲求不满的哺乳期人妻_大地资源高清在线观看剧情_国产精品久久人妻无码HD毛片_国产大学生毛片_欧美区国产_色中文字幕_爆操妹子视频在线观看 | 日本三级带日本三级带66_综合av在线播放_深夜在线网站_一级片国语_福利姬液液酱喷水_美女人人操_银魂thefinal_日本色清 | 日本亚洲9999aⅴ_亚洲欧美99_欧美嫩交一区二区三区_亚洲成人免费网站_日本三级视频在线观看_免费黄色一级片_国产无人区卡一卡二卡三乱码_亚洲精品成人久久一区二区 | 日韩欧美一起_国产精品VA无码一区二区_人人妻人人澡人人爽人人精品_av在线黄色_精品69视频一区二区三区_黄色的网站免费在线观看_永久免费不卡在线观看黄网站_亚洲精品在线视频 | 中出欧美_中文字幕av无码不卡_怡红院成免费人视频_一区二区三区欧美大片_肉色欧美久久久久久久免费看_秋霞网一区二区_国产精品111_亚洲国产精品精品 | 亚洲欧洲久久av_极品美女国产精品免费一区_老司机网站免费_免费视频入口_人妻网站成熟人妻VA网站_福利视频网站_亚洲天堂第一区_男人粗大一进一出视频 | 伊人一本在线_亚洲AV永久无码精品国产精_久久精品岛国AV一区二区无码_亚洲欧洲精品成人久久av18_美女视频一二三区_国产黄色录像一级片_91视频综合网_九九热有精品 | 午夜禁片_久久久亚洲精品一区二区三区浴池_国产成人牲交在线观看视频_免费1级片_国产亚洲精品久久久久久豆腐_成熟丰满熟妇高潮XXXXXA片_久久精品久久久久久久_两个男人吮她的花蒂和奶水视频 | www视频免费观看_麻豆freehdxxxⅹ传媒_abab456成人免费网址_国产激情自拍视频_青楼妓女禁脔道具调教SM_国产一区二区三区成人欧美日韩在线观看_久久久久av_精品欧美乱码久久久久久1区2区 | 黄视频在线观看视频_美女一级黄色_亚洲欧美成人综合_91精品国产自产在线观看_99精品视频国产精品_色视频网站在线_国产男男被猛男躁免费视频_99热精品在线观看 | 午夜aaa_毛片免费观看视频_一级久久_又湿又紧又大又爽又a视频_四虎午夜剧场_中文字母av_毛片毛片毛片毛_日韩午夜伦伦午夜伦老司机 | 日本永久视频_德国肥妇性猛交视频_97久久精品人人爽人人爽蜜臀_久草网站在线_粉嫩98久久综合国产精品一区_樱桃视频大全版在线观看_久久久免费人体_国产精品综合在线 | 少妇女BBXBBXBBXBBX_久久综合99_亚洲精品国产精品乱码不66_baoyu121永久免费网站_亚洲伊人色欲综合网无码_天天插综合网_天堂在线资源中文_性一交一乱一伦一色一情 | 久青草视频在线播放_男男短篇高h肉辣合集_北条麻妃中文精品国产_国产成人黄色片_中文字幕中文字幕在线中心一区_97插插_中文字幕综合在线观看_亚洲chinese男同志gay在线 | 欧洲免费看片尺码大_高清无码爆乳系列_亚洲福利片_chinese东北嫖妓女hd_国内精品久久久久精品97感谢的访问_xxxx国产_日日干日日摸_亚洲欧美日韩V在线播放 | 亚洲黄色一区二区三区_国精产品一二二区视菠萝蜜_99美国热_色婷婷综合久久久久中文一区二_精品欧美_免费精品久久天干天干_亚洲第一天堂在线观看_狠狠躁日日躁夜夜躁2024 | av网页版_日日视频_靠逼视频免费网站_好吊妞在线_国产日产欧产美一二三区_久久精品中文_国产一级片自拍_中文字幕中文字字幕码一二区 | 欧美午夜伦理_曰本人做爰大片免费观看一老师_一级黄免费看_日本一二区不卡_九色视频网站入口_日韩毛毛片_在线观看欧美一区二区三区_日韩亚洲不卡线 | 国产激情福利_在线观看国产91_国产欧美日韩一区二区三区_国产日韩欧美二区_在人线AV无码免费高潮喷水_少妇一级淫片免费播放_臀蜜av_国产乱码高清区二区三区在线 | 在线高清无码A._国产白丝喷水视频在线观看_成人一二三区视频_婷婷丁香五月亚洲中文字幕_亚洲成色最大综合在线_亚洲天堂欧美在线_黄色片下_粗大的内捧猛烈进出少妇 | 国产精品无打码在线播放_丰满少妇伦精品无码专区_亚洲综合成人一区_亚洲性猛交xxxx_全黄H全肉边做边吃奶视频_久久久久99精品成人片风流寡妇_91免费大片_欧美老妇激情BBBWWBBW | 被按摩师玩弄到潮喷在线播放_免费AV无码不卡在线观看_呦一呦二在线精品视频_久色免费_久久女性裸体无遮挡啪啪_国产一级一区_黄色片一级免费_深夜艹逼逼 | 国产V亚洲V天堂A无码99_午夜伦理av_国产精品久久久久9999小说_亚洲人线精品午夜_视频一区国产_亚洲精品午夜久久久久久久久久久_欧美色视频综合在线观看_国产精品成人影院在线 | 国产人与动牲交_老牛嫩草一区二区三区日本_性欧美日本_欧美成人在线免费视频_日本WWW一道久久久免费榴莲_丰满少妇A级毛片露出偷拍_国产无码一区二区精品_欧洲裸体兽交大黑妞 | 国产综合免费视频_在线色网址_国产一区二_久久久久亚洲国产_国产精品我不卡_中文字幕无线码免费人妻_伊人av超碰久久久麻豆_日日拍夜夜 | 国产成人亚综合精品首页_国产午夜精品久久久久久久久久_亚洲资源在线_99视频精品视频高清免费_亚洲精品成人无码视频在线_精品一区二区三区波多野结衣_亚洲?V无码专区在线观看成人_永久免费av网站 | 成人A级视频在线观看_亚洲AV无码京香无码AV_欧美第一黄网免费网站_米奇7777_蜜臀视频一区二区在线播放_老司机成人影院_亚洲熟妇丰满xxxxx国语_tube8xxxxx中国 | 国产亚洲精品久久19p_肉人妻丰满av无码久久不卡_色综合久久久久久久粉嫩_好男人www在线社区_深夜A级毛片免费无码视频_久久91精品_精品国产91aⅴ一区二区三区_国产精品永久免费 | 亚洲va欧美va人人爽成人影院_www.成人久久_欧洲成人精品_亚洲gay片在线gv网站_亚洲精品视频网站在线观看_久久视频免费在线观看_日本中文字幕二区三区_国产午夜福利久久精品 |