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matlac
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樓主  發表于: 2021-01-23 11:30
一個長期以來很困惑的問題,問過很多次很多人,都說不清楚,問技術支持也無法解決。先前論壇里也問過,無滿意的答復;
西門子200SMART+第3方日系伺服,走位置控制,上電回0. 尋找到參考點成功以后。運動到起始位置A點。 工作方式為從A點運動到B點,然后再返回A點。 重復運動無數次。
這個典型的例子是PLC發脈沖,伺服接收脈沖,驅動電機帶動絲桿讓工作臺反復在A點和B點之間重復運動;
有幾個疑問:
1. PLC如何判斷電機當前的位置?
  這個系統里面編碼器反饋是給伺服驅動器的,PLC是怎么準確的知道電機的位置呢?  咨詢西門子,答復是根據發出去的脈沖數計算伺服電機的當前位置。 因為PLC并沒有得到電機的反饋,所以PLC只能根據自身發出去的脈沖數,假定電機執行完了PLC的脈沖,實時計算電機位置。
    這樣說白了,電機的當前位置PLC只是根據自己發送的脈沖數計算,沒有反饋,沒有接收電機反饋;所以如果電機沒有準確的執行,那么麻煩就來了
2. 重復定位精度
  第一次從A點運動到B點,位置很準,那么第10000次呢? 第10000次的A點和第一次的A點會有偏差嗎? 第10000次的B點和第一次的B點會有偏差嗎?  能達到多大的偏差? 怎么控制這個偏差? 怎么監控這個偏差? 怎么避免這個偏差?怎么處理這個偏差?  或者說你以前這種情況從來沒有碰到過這個問題?
  有的人說,你不能運行幾次然后回0 嗎?  實際這種做法最坑,有些場合根本不讓你運行的過程中回0 .  我這臺機器是臺輔機,配合主機的,主機是連續的節拍,中間根本不允許回0,不存在某個節拍停下讓你回0.   回0 當然可以解決重復定位精度的問題,但是有些場合就是 開機上電回一次0,然后就連續節拍,運行,中間不存在回0的機會。
    伺服自身也有位置偏差計算器,就是實際接收的脈沖數跟執行掉的脈沖數比較,如果這個數值過大,可以報警。  報警當然可以,但是要的不是報警,要的是沒有偏差,報警只是說有偏差了,但是偏差怎么出現的,怎么避免偏差,怎么根治偏差呢?  機械傳動?  干擾?  那么機械傳動要多順暢才能保證不出現偏差?  干擾有什么參數監控? 怎么樣才能保證避免偏差呢?
   一個很常見,很簡單的伺服運動定位的問題,不知道大家遇到過這方面的困惑沒有? 還請結合你實際做過的脈沖驅動伺服為例談談
471165265
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1樓  發表于: 2021-02-15 09:13
全閉環控制
471165265
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2樓  發表于: 2021-02-15 09:16
一個半閉環控制有什么糾結的,即使你絲桿聯軸器螺絲掉了,工作平臺沒運行,你的PLC與伺服都根本無法知道,他照樣跑他自己的,除非你做全閉環控制。
471165265
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3樓  發表于: 2021-02-15 09:20
半閉環控制,在沒有干擾的情況,機械結構沒有問題的情況下,絲桿導程選的合適,電子齒輪比計算不存在四舍五入的情況下,10000次也不會有偏差的。

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