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legolaslee
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樓主  發表于: 2014-05-17 19:09
我所在單位有一臺三維數控彎管機(臺灣喬升),已使用多年。折彎是由一臺伺服電機驅動的,PLC三菱Q系列,有定位模塊,人機界面上能顯示 折彎當前角度。
今天出現故障,折彎角度不準。自動工作中折彎機構設置40°,實際只走了30°左右,折彎回原點時撞到限位開關報警,觀察當前角度值為3.2°。重新定義伺服原點,將10°定義為0°,在慢速情況下自動回原點還湊合,速度調高一點就會再次裝限位開關,而且撞限位開關位置距離0°還是差好幾度。
據個人經驗分析,可能是編碼器出現問題了,導致檢測位置不準。請教大家如下問題:
1.PLC怎么知道的伺服電機當前位置呢?不論是手動點動還是自動,電機每動一點,屏幕的位置顯示都會有變化,我記得以前接觸的伺服都是接受脈沖就動,或者按所發脈沖數運動。脈沖發送完成同時伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密,沒辦法知道是怎樣控制的,據我猜測,手動電動肯定是點一下就按固定頻率發脈沖;自動定位肯定是靠脈沖串,但自動定位完成是伺服控制器給的還是PLC的脈沖發送完成信號給的就不知道了。但如果說是靠脈沖輸出完成信號(PLC的標志位)觸發,那么伺服電機正向旋轉不到設定位置,反向回位超極限還未到伺服定義原點怎樣解釋呢?PLC發脈沖肯定是沒問題的,那只能懷疑編碼器反饋給伺服放大器的信號有誤了?
2.伺服電機應該沒這么脆弱,那這個故障現象出現的原因會有哪些呢?

請各位高手多費心思,坐等指教。頓首

changyu0330
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1樓  發表于: 2014-05-17 21:09
你不是說有定位模快了嗎?
1.可以可download定位模組GX Configurator-QP,看一下定位模組裡頭參數,所採用pulse還是角度來做運動。
2.造你這樣說,他應該是用pulse,90度時走多少pulse數,回0度時也是下多少pulse數,這個可以用定位模組外掛的程式來監控,跑90度時,假使是2000pulse,跑0度時確是要-2000pulse。
3.定位不準,機構干涉,或是連接馬達地方沒鎖緊,馬達空轉?都有可能!!
legolaslee
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2樓  發表于: 2014-05-17 21:30
謝謝您的解答!
1.傳動部分是皮帶傳動 皮帶是那種帶齒的,檢查了沒有松動,正反轉反復切換也沒發現有間隙。
2.觸摸屏顯示的實時角度,可能是監視輸出口脈沖值換算出的,也可能是伺服驅動器輸出的脈沖,這個我明天看一下驅動器接線確定吧。如果是監視脈沖輸出口輸出的脈沖值換算的,那可能就是機械真的有問題了;如果是驅動器返回的脈沖,那是不是有可能編碼器的問題呢?
3.驅動器輸出的脈沖有什么作用呢?難道只是為了監視電機轉動么?PLC輸出的脈沖數電機執行情況由編碼器反饋給伺服驅動器,驅動器來控制形成閉環是吧?那驅動器輸出這個脈沖有什么用呢?難道輸入給PLC的話,PLC還可以對電機進行二次修正?
4.廠家的程序上傳上來都沒有程序注釋,對于三菱指令我還不熟悉,短時間很難讀懂。我現在很懷疑編碼器,有沒有什么簡單辦法檢測編碼器的好壞呢?我懷疑的正反轉時候有丟/多脈沖的時候。
5.伺服電機的編碼器如果拆下來是不是很難裝上去啊?我能不能拆下來檢查一下呢?
legolaslee
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3樓  發表于: 2014-05-18 21:54
難道要沉嗎?我自己頂一下
changyu0330
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4樓  發表于: 2014-05-19 01:02
引用
引用第2樓legolaslee于2014-05-17 21:30發表的  :
謝謝您的解答!
1.傳動部分是皮帶傳動 皮帶是那種帶齒的,檢查了沒有松動,正反轉反復切換也沒發現有間隙。
2.觸摸屏顯示的實時角度,可能是監視輸出口脈沖值換算出的,也可能是伺服驅動器輸出的脈沖,這個我明天看一下驅動器接線確定吧。如果是監視脈沖輸出口輸出的脈沖值換算的,那可能就是機械真的有問題了;如果是驅動器返回的脈沖,那是不是有可能編碼器的問題呢?
3.驅動器輸出的脈沖有什么作用呢?難道只是為了監視電機轉動么?PLC輸出的脈沖數電機執行情況由編碼器反饋給伺服驅動器,驅動器來控制形成閉環是吧?那驅動器輸出這個脈沖有什么用呢?難道輸入給PLC的話,PLC還可以對電機進行二次修正?
4.廠家的程序上傳上來都沒有程序注釋,對于三菱指令我還不熟悉,短時間很難讀懂。我現在很懷疑編碼器,有沒有什么簡單辦法檢測編碼器的好壞呢?我懷疑的正反轉時候有丟/多脈沖的時候。
.......

一般都是直接抓取伺服的實際值,所以如果外再給伺服施壓的話,他的數值也是會跟著變動。
編碼器維修,請直接找專業的,幾乎遇到這些問題,要先排除是否機械問題,不安裝於機構上,如果確定伺服沒問題才能懷疑機構問題,要不然你覺得那麼多問題,就直接換顆新的不就好了。
momo0720
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5樓  發表于: 2014-05-19 11:32
看 驅動器 上面的 脈波數值 來判斷吧.
http://blog.xuite.net/fa.system/twblog
xudesai
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6樓  發表于: 2014-05-19 12:20
什么的電機,不過編碼器查下來你要怎么檢查呢!
legolaslee
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7樓  發表于: 2014-05-19 14:01
謝謝!排除了編碼器的問題。
legolaslee
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8樓  發表于: 2014-05-19 14:02
引用
引用第4樓changyu0330于2014-05-19 01:02發表的  :

一般都是直接抓取伺服的實際值,所以如果外再給伺服施壓的話,他的數值也是會跟著變動。
編碼器維修,請直接找專業的,幾乎遇到這些問題,要先排除是否機械問題,不安裝於機構上,如果確定伺服沒問題才能懷疑機構問題,要不然你覺得那麼多問題,就直接換顆新的不就好了。

謝謝!發現問題了,是機械有問題。電機還是很堅強的

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