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一個(gè)長(zhǎng)期以來(lái)很困惑的問(wèn)題，問(wèn)過(guò)很多次很多人，都說(shuō)不清楚，問(wèn)技術(shù)支持也無(wú)法解決。先前論壇里也問(wèn)過(guò)，無(wú)滿(mǎn)意的答復(fù)；
西門(mén)子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上電回0. 尋找到參考點(diǎn)成功以后。運(yùn)動(dòng)到起始位置A點(diǎn)。 工作方式為從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)，然后再返回A點(diǎn)。 重復(fù)運(yùn)動(dòng)無(wú)數(shù)次。
這個(gè)典型的例子是PLC發(fā)脈沖，伺服接收脈沖，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲桿讓工作臺(tái)反復(fù)在A點(diǎn)和B點(diǎn)之間重復(fù)運(yùn)動(dòng)；
有幾個(gè)疑問(wèn)：
1. PLC如何判斷電機(jī)當(dāng)前的位置？
  這個(gè)系統(tǒng)里面編碼器反饋是給伺服驅(qū)動(dòng)器的，PLC是怎么準(zhǔn)確的知道電機(jī)的位置呢？  咨詢(xún)西門(mén)子，答復(fù)是根據(jù)發(fā)出去的脈沖數(shù)計(jì)算伺服電機(jī)的當(dāng)前位置。 因?yàn)镻LC并沒(méi)有得到電機(jī)的反饋，所以PLC只能根據(jù)自身發(fā)出去的脈沖數(shù)，假定電機(jī)執(zhí)行完了PLC的脈沖，實(shí)時(shí)計(jì)算電機(jī)位置。
    這樣說(shuō)白了，電機(jī)的當(dāng)前位置PLC只是根據(jù)自己發(fā)送的脈沖數(shù)計(jì)算，沒(méi)有反饋，沒(méi)有接收電機(jī)反饋；所以如果電機(jī)沒(méi)有準(zhǔn)確的執(zhí)行，那么麻煩就來(lái)了
2. 重復(fù)定位精度
  第一次從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)，位置很準(zhǔn)，那么第10000次呢？ 第10000次的A點(diǎn)和第一次的A點(diǎn)會(huì)有偏差嗎？ 第10000次的B點(diǎn)和第一次的B點(diǎn)會(huì)有偏差嗎?  能達(dá)到多大的偏差？ 怎么控制這個(gè)偏差？ 怎么監(jiān)控這個(gè)偏差？ 怎么避免這個(gè)偏差？怎么處理這個(gè)偏差？  或者說(shuō)你以前這種情況從來(lái)沒(méi)有碰到過(guò)這個(gè)問(wèn)題？
  有的人說(shuō)，你不能運(yùn)行幾次然后回0 嗎？  實(shí)際這種做法最坑，有些場(chǎng)合根本不讓你運(yùn)行的過(guò)程中回0 .  我這臺(tái)機(jī)器是臺(tái)輔機(jī)，配合主機(jī)的，主機(jī)是連續(xù)的節(jié)拍，中間根本不允許回0，不存在某個(gè)節(jié)拍停下讓你回0.   回0 當(dāng)然可以解決重復(fù)定位精度的問(wèn)題，但是有些場(chǎng)合就是 開(kāi)機(jī)上電回一次0，然后就連續(xù)節(jié)拍，運(yùn)行，中間不存在回0的機(jī)會(huì)。
    伺服自身也有位置偏差計(jì)算器，就是實(shí)際接收的脈沖數(shù)跟執(zhí)行掉的脈沖數(shù)比較，如果這個(gè)數(shù)值過(guò)大，可以報(bào)警。  報(bào)警當(dāng)然可以，但是要的不是報(bào)警，要的是沒(méi)有偏差，報(bào)警只是說(shuō)有偏差了，但是偏差怎么出現(xiàn)的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  機(jī)械傳動(dòng)?  干擾？  那么機(jī)械傳動(dòng)要多順暢才能保證不出現(xiàn)偏差？  干擾有什么參數(shù)監(jiān)控？ 怎么樣才能保證避免偏差呢？
   一個(gè)很常見(jiàn)，很簡(jiǎn)單的伺服運(yùn)動(dòng)定位的問(wèn)題，不知道大家遇到過(guò)這方面的困惑沒(méi)有？ 還請(qǐng)結(jié)合你實(shí)際做過(guò)的脈沖驅(qū)動(dòng)伺服為例談?wù)?/div>

1.PLC判斷伺服的當(dāng)前位置靠一個(gè)脈沖計(jì)數(shù)存儲(chǔ)起來(lái)，當(dāng)回原指令觸發(fā)后會(huì)把這個(gè)脈沖存儲(chǔ)器清零，然后用相對(duì)和絕對(duì)指令記錄當(dāng)前的位置脈沖數(shù)。

第一種的問(wèn)題電機(jī)沒(méi)又準(zhǔn)確執(zhí)行的情況，丟脈沖或其他原因干擾。
解決辦法加編碼器，這樣能在PLC輸出和執(zhí)行機(jī)構(gòu)中有反饋回來(lái)信號(hào)，或者用總線的控制方式。

PLC判斷當(dāng)前位置，總線的控制方式相對(duì)于加編碼器的話(huà)，總線的控制方式更好一些，另外開(kāi)關(guān)機(jī)在不回原點(diǎn)的情況下PLC知道當(dāng)前位置只能用絕對(duì)編碼器伺服。
絕對(duì)編碼器總線的控制方式在斷電時(shí)，把位置參數(shù)寫(xiě)芯片內(nèi)，開(kāi)機(jī)后PLC讀取當(dāng)前的位置參數(shù)。

2.重復(fù)定位精度
重復(fù)定位精度和第一個(gè)問(wèn)題一樣的。
伺服電機(jī)造成丟脈沖的情況會(huì)造成位置偏差，其他的位置偏差暫時(shí)沒(méi)碰到過(guò)。
如果是電機(jī)加減速機(jī)做角度定位，這種是減速機(jī)的齒比沒(méi)有除盡，所以在定位多少圈之后必須回圓一次。

1. PLC如何判斷電機(jī)當(dāng)前的位置:PLC可以讀伺服編碼器的反饋信號(hào)或者機(jī)械結(jié)構(gòu)上加裝編碼器讀編碼器反饋信號(hào),這樣就知道電機(jī)當(dāng)前的位置.
2. 重復(fù)定位精度:在A處安裝個(gè)電眼,用這個(gè)電眼中斷來(lái)停止伺服,這樣運(yùn)行N次后重復(fù)定位精度會(huì)高點(diǎn).

加個(gè)光柵尺

全閉環(huán)控制

一個(gè)半閉環(huán)控制有什么糾結(jié)的，即使你絲桿聯(lián)軸器螺絲掉了，工作平臺(tái)沒(méi)運(yùn)行，你的PLC與伺服都根本無(wú)法知道，他照樣跑他自己的，除非你做全閉環(huán)控制。

半閉環(huán)控制，在沒(méi)有干擾的情況，機(jī)械結(jié)構(gòu)沒(méi)有問(wèn)題的情況下，絲桿導(dǎo)程選的合適，電子齒輪比計(jì)算不存在四舍五入的情況下，10000次也不會(huì)有偏差的。

你要考慮絲桿的間隙的話(huà)，最好就用全閉環(huán)，如果只是考慮伺服位置的話(huà)，直接通訊讀伺服的位置就可以了，像CNC一樣，用絕對(duì)伺服就可以了。

1.要么讀取伺服電機(jī)的位置給PLC或者負(fù)載上安裝編碼器來(lái)處理。
2.定位精度這個(gè)事情跟很多東西有關(guān)，脈沖的發(fā)送和接收，干擾等丟失后，就會(huì)出現(xiàn)精度問(wèn)題。
3.西門(mén)子PLC就使用PN總線，帶V90PN版本伺服或者國(guó)產(chǎn)PN總線伺服。

半閉環(huán)的東西，伺服理論上是不會(huì)出現(xiàn)誤差的。要想絕對(duì)靠譜，那就得全閉環(huán)。啥系統(tǒng)啊，運(yùn)行個(gè)幾萬(wàn)次才需要回一次原點(diǎn)的。

給PLC加上編碼器或者光柵尺，用高速輸入通道，或者換總線