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這個扭力是怎么計算的啊

伺服的扭矩*減速比

最好是用扭力搬手實(shí)測一下，然后再設(shè)定給伺服電機(jī)作為控制參數(shù)。

1，首先需要選定用扭矩模式或者使用速度模式加扭力限制.
2，伺服電機(jī)需要設(shè)置扭矩模式（或速度模式+扭力限制）相關(guān)的增益參數(shù)，跟據(jù)外部模擬量輸入類型電壓或電流方式（跟據(jù)外部模擬量接線方式進(jìn)行設(shè)置），一般電壓模式有-10V--+10V，分別對應(yīng)電機(jī)反轉(zhuǎn)最大扭力和正轉(zhuǎn)的最大扭力，如果直接通過輸入電壓或電位器調(diào)節(jié)電壓也可以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)電機(jī)的扭力，
3，如果是使用上位機(jī)或使用PLC系統(tǒng)來控制模擬量的大小的話就需要用到模擬量轉(zhuǎn)換模塊，即把數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量輸出，需要知道模擬量模塊分辯率，即+-10V電壓模擬量對應(yīng)的數(shù)字量是多少，三菱PLC模擬量模塊是32000，即32000數(shù)字量對應(yīng)10V電壓，分辨率為10/32000（這個就相當(dāng)于定位控制中電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的周長或?qū)С虒��?yīng)的脈沖數(shù)一樣），根據(jù)這個對應(yīng)關(guān)系就可以計算出扭力大小，
4，100W的伺服電機(jī)的額定扭力是0.32NM，即+-0.32NM=+-10V=+-32000，當(dāng)然這里的=號不是實(shí)際的=號，而是一種比例關(guān)系，假設(shè)需要電機(jī)輸出0.16NM的扭力，那么需要的電壓就是5V，如果用PLC模擬量來控制就是16000數(shù)字量，
5，如果需要了解這里面的控制，最好多看看伺服電機(jī)參數(shù)手冊，和PLC模擬量控制手冊。

直接往驅(qū)動器對應(yīng)地址寫目標(biāo)扭矩不可以嗎？為什么要搞模擬量？

4樓所說的使用直接參數(shù)設(shè)置加外部的啟動信號（控制使能信號就可以）也是可行的方案，這種方法比較直接和簡單，對于單一的扭力和速度控制比較方便，不 需要上位機(jī)就可以直接控制電機(jī)的啟動運(yùn)行，缺點(diǎn)就是如果需要修改和變更速度就需要重新設(shè)置參數(shù)；如果使用伺服電機(jī)或智能電批的話，一般適用于多段扭力和速度控制。
如果在鎖螺絲的過程中修改扭力和速度就需要使用上位機(jī)與伺服電機(jī)驅(qū)動器使用通迅方式或者使用模塊量控制來改變電機(jī)的扭力和轉(zhuǎn)速，曾經(jīng)做過一個項(xiàng)目，客戶要求實(shí)現(xiàn)6段扭力和速度控制，也就是跟據(jù)鎖螺絲的工藝要求，在整個鎖螺絲的過程中不斷的切換扭力和轉(zhuǎn)速，因?yàn)槁萁z比較長，用一兩段速度和扭力跟本就鎖不進(jìn)去。