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wenfuhe
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樓主  發表于: 2023-06-29 11:12
像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料,通過真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發這個信號!

求助各位大佬   謝謝
金蛇郎君czz
車到山前必有路 czz674613079@163.com
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1樓  發表于: 2023-06-29 11:35
    
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walxyfsk
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2樓  發表于: 2023-06-29 11:37
最簡單方法,加一個負壓表,真空吸盤有料負壓是多少?無料負壓是多少?,設定好參數后,機械手抓取物料,在運動過程中如果物料丟失,就會觸發負壓表報警,報警信號傳送至PLC,至于接下來怎么控制,看你工藝來決定。
wenfuhe
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3樓  發表于: 2023-06-29 11:42
有這個參數可以設定嘛?  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  
wenfuhe
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4樓  發表于: 2023-06-29 11:42
引用
引用第2樓walxyfsk于2023-06-29 11:37發表的  :
最簡單方法,加一個負壓表,真空吸盤有料負壓是多少?無料負壓是多少?,設定好參數后,機械手抓取物料,在運動過程中如果物料丟失,就會觸發負壓表報警,報警信號傳送至PLC,至于接下來怎么控制,看你工藝來決定。

有這個參數可以設定嘛?  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  
walxyfsk
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5樓  發表于: 2023-06-29 13:47
取消負壓表,負壓表輸出的報警點有限一般是2組。加一個負壓傳感器輸出4-20ma,接到PLC模擬量,自己內部程序做轉換,報警值任意設定,針對你不同物料,設置不同參數。
gander2020
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6樓  發表于: 2023-06-29 17:30
程序方面:用發那科的監控指令就可以實現,硬件方面:需要光電傳感器或者負壓表給信號,吸取物料的時候,監控該信號即可
工業機器人智能制造應用服務 15915776420
sl0301
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7樓  發表于: 2023-06-29 21:02
在設置里面  后臺邏輯
wenfuhe
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8樓  發表于: 2023-06-30 10:25
引用
引用第5樓walxyfsk于2023-06-29 13:47發表的  :
取消負壓表,負壓表輸出的報警點有限一般是2組。加一個負壓傳感器輸出4-20ma,接到PLC模擬量,自己內部程序做轉換,報警值任意設定,針對你不同物料,設置不同參數。

PLC里面做這個轉換這個我能理解。   PLC做這個轉換,也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發給手臂為失敗。
PLC發送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候!
destiny_977
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9樓  發表于: 2023-06-30 16:39
引用
引用第8樓wenfuhe于2023-06-30 10:25發表的  :

PLC里面做這個轉換這個我能理解。   PLC做這個轉換,也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發給手臂為失敗。
PLC發送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候!

我不知道你具體要怎么操作。單從問題講,你要在機器人取完料運動的過程中判斷是否有料。
你通過模擬量來判斷當前是否有料,再決定是否傳給機器人一個中斷信號,這個信號給的時機你是可以控制的啊,取料之前,走過度點,HOME點的時候你可以不做判斷啊,不給機器人中斷信號,在機器人取完料從A到B的過程中,判斷是否有料,OK則不給,NG給就行啊。
不知道是不是這個意思
wenfuhe
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10樓  發表于: 2023-07-06 13:44
真空吸盤裝在吸盤上   PLC發送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂動作:   home點→過度點1→過度點2→過度點3→上方點→吸取點→上方點 →過度點3→過度點2→過度點1→home點
那么手臂在home點和到吸取點這個位置需要不作判斷,然后吸取成功。上方點到home點這個過程需要判斷
反之  放料程序,home點到放料點這個過程需要判斷,上方點到home點這個過程不需要判斷


我想的是手臂怎么去做這個處理。

當然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握訊號給PLC告訴他什么時候需要判斷  什么時候不需要判斷。
sl0301
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11樓  發表于: 2023-07-06 20:29
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