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1、想的是在自動狀態(tài)下，要切換動手動狀態(tài)時，需要等自動程序完成后才能退出，才能夠切換動手動程序，不然報自動運行中，未完成排空，不可退出。得等到機(jī)器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動。
2、要么是自動運行中，切換到手動，自動暫停，記錄當(dāng)前姿態(tài)，手動可以操作，但是想切換到自動時，姿態(tài)得與自動前姿態(tài)一致才能切換到自動，只是這樣寫，在有定位時，不太會回歸到自動前的位置，邏輯上也比較復(fù)雜。
3、當(dāng)機(jī)器中有單循環(huán)要求時，手動-單循環(huán)-自動又該如何切換呢？
4、停止功能，當(dāng)按下停止時，是要動作立該停止，還是等機(jī)器單周期運行完才停止好呢？
5、自動啟動的流程：
（1）是否要先切換到手動狀態(tài)，按復(fù)位，進(jìn)行機(jī)臺總體復(fù)位，然后才切換到自動-啟動。在手動狀態(tài)下按復(fù)位好還是在自動狀態(tài)下按下復(fù)位好呢？
（2）還是說直接切換到自動狀態(tài)，直接按下啟動，機(jī)器自動復(fù)位回歸，然后運行？
6、報警處理：
（1）當(dāng)氣缸報警時是切換到手動狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動狀態(tài)，啟動。
（2）還是說當(dāng)氣缸伸出狀態(tài)，會自動縮回，然后報警，按下復(fù)位后，氣缸伸出。

這些不是很簡單的么--

我覺得你應(yīng)該是有機(jī)器上的程式的，最好在原程式的基礎(chǔ)上進(jìn)行修改

這個都是你決定的，這個也是設(shè)備需要的系統(tǒng)操作方式，這也是需要你來處理，而不是一個只明白單純的指令來處理的，得組合起來。  
你的這個思路，也是我常年的思路結(jié)構(gòu)

259548965QQ技術(shù)群，共勉前進(jìn)

你的邏輯有點亂，但是看德出來你是一個努力學(xué)習(xí)的人。

回答你的問題，
第五條， 需要在手動情況下，復(fù)位，然后才能開啟自動。
第六條，氣缸報警 需要切換到手動狀態(tài)下，復(fù)位，然后才能開啟。報警發(fā)生時，設(shè)備最好不要有動作，停止即可。

共勉~

頂一下，入門到精通的必經(jīng)之路

初學(xué)者的煩惱，先根據(jù)你自己覺得完美的方式去寫，慢慢根據(jù)實際情況改進(jìn)！

參考一下聯(lián)動一個循環(huán)在結(jié)尾加聯(lián)動復(fù)位指令RST

手自動做一個切換的I點，常開常閉做切換信號，可以用鑰匙開關(guān)切

手動狀態(tài)下長按復(fù)位三秒，所有氣缸恢復(fù)初始位置，然后回原點，所有軸回原完成輸出原點信號，如果私服有報警造成某個軸回原點失敗，可以查看是哪個軸，處理好后可以單獨回原。所有軸回原完成以后，可以切換到自動狀態(tài)。自動運行中，出現(xiàn)氣缸動作不到位報警（氣管漏氣嚴(yán)重，造成氣缸動作超時報警），自動運行會暫停并發(fā)出報警信號，可以按復(fù)位消除報警后啟動自動，程序繼續(xù)運行。如果是氣缸卡住造成動作不到位，需要在手動狀態(tài)下，單獨控制氣缸，消除故障后，恢復(fù)報警時候氣缸狀態(tài)（電磁閥得電或失電），切換到自動狀態(tài)，按啟動按鈕，設(shè)備繼續(xù)運行。假如出現(xiàn)故障，伺服軸手動移動過位置，在自動運行以前也要回到報警時候的位置，手動處理后沒有恢復(fù)原位置，按啟動不管用。運行中出現(xiàn)伺服驅(qū)動器報警造成原點丟失，根據(jù)工藝要求可以單獨回原后繼續(xù)運行程序，特殊軸伺服報警造成原點丟失，必須進(jìn)行總復(fù)位，才能回原（防止回原方向會有其他干涉）。

手自動切換主要是自動狀態(tài)切換到手動，看個人想法或者現(xiàn)場需求，
一般從手動到自動，或開機(jī)切換自動，機(jī)器自動回歸原點狀態(tài)，報警清除，（一鍵啟動功能）
但當(dāng)自動切換到手動，機(jī)器在運行過程中最好不要這樣干，可以加互鎖功能，先暫停或急停，再切換手動，（如果動作沖突，手動動作也是要先回原點）
停止 功能一般使用暫停，這個如果動作多的話，寫起來增加的東西太多了，看客戶要求，如你所說的一個周期停止，那可以理解為周期動作與連續(xù)動作，這個可以進(jìn)行自由切換
報警動作看安全要求，如果是卡料故障或者需要人為進(jìn)行手動操作，建議作相應(yīng)的急停處理

提出這個問題的一定是機(jī)械設(shè)計