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9. 在機(jī)器人不通電的情況下，電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)是需要通過(guò)SMB上的電池來(lái)存儲(chǔ)，如果機(jī)器人不通電時(shí)電池沒(méi)電等，機(jī)器人開機(jī)后就會(huì)報(bào)錯(cuò)“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器沒(méi)有更新”。此時(shí)，只是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)丟失，零位的參考編碼器值沒(méi)有丟失。

10. 發(fā)生9的錯(cuò)誤時(shí)，把相關(guān)軸移動(dòng)到刻度線附近（肉眼允許有偏差），點(diǎn)擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”即可，此時(shí)更新完后，各軸顯示數(shù)據(jù)非零，而是此時(shí)機(jī)器人的位置（比如零點(diǎn)幾度，由于肉眼對(duì)刻度造成的誤差所致）


上面是網(wǎng)上的解釋，不是很看得明白。電池沒(méi)電且機(jī)器人不通電的情況下，為什么編碼器的值還能不丟失，既然編碼器的值沒(méi)有丟失為什么還要去校準(zhǔn)零位。哪位大神來(lái)幫我掃掃盲吧

應(yīng)該是絕對(duì)零位和相對(duì)零位

電池沒(méi)電且機(jī)器人不通電編碼器值不丟失是因?yàn)樗欧�電機(jī)的編碼器是單圈絕對(duì)值編碼器，單圈絕對(duì)值編碼器加圈數(shù)得出絕對(duì)位置，要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器就是把計(jì)多少圈的計(jì)數(shù)器清零。