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你可以以旋轉(zhuǎn)軸為主軸，上下軸，左右軸為凸輪軸做同步控制。關(guān)于凸輪表數(shù)據(jù)的獲取如果軌跡沒(méi)有公式可以描述的話，可以拿一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品通過(guò)描點(diǎn)的方法獲得。具體做法是：可以把主軸分成360等分點(diǎn)（精度要求高的話也可以3600等分點(diǎn)），主軸的每一點(diǎn)都有一個(gè)對(duì)應(yīng)的上下軸的值，共有360個(gè)上下軸的值，同樣的主軸的每一點(diǎn)都有一個(gè)對(duì)應(yīng)的左右軸的值，共有360個(gè)左右軸的值，這樣軌跡就出來(lái)了。關(guān)于這360個(gè)上下軸的值，360個(gè)左右軸的值的測(cè)量可以這樣做：首先把旋轉(zhuǎn)軸，上下軸，左右軸各自回原點(diǎn)，再將上下軸，左右軸伺服ON信號(hào)斷開(kāi)，旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)到1°時(shí)，讀取上下軸，左右軸的值，再轉(zhuǎn)到2°時(shí)，讀取上下軸，左右軸的值，就這樣一直旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)到360°.，要是軌跡有公式可以描述的話，就沒(méi)有這么辛苦了

我以前幫別人開(kāi)發(fā)磨胎機(jī)就是用這種方法做出來(lái)的，這種在加工上也叫仿形法

樓主說(shuō)“上下軸帶剎車的，不能斷使能。”，其實(shí)在測(cè)試數(shù)據(jù)時(shí)你可以把剎車不由伺服使能控制，讓它一直通電。測(cè)上下伺服數(shù)據(jù)時(shí)，只斷開(kāi)上下伺服使能，左右伺服使能不斷，這樣，測(cè)上下伺服數(shù)據(jù)時(shí)，左右伺服位置不變，這樣，你可以寫一段FOR  NEXT程序，讓旋轉(zhuǎn)伺服每轉(zhuǎn)1°，延時(shí)0.1秒，自動(dòng)測(cè)出1個(gè)上下伺服數(shù)據(jù)，總共循環(huán)360次，自動(dòng)測(cè)出360個(gè)上下伺服數(shù)據(jù)；測(cè)左右伺服數(shù)據(jù)時(shí)，你可以只斷開(kāi)左右伺服使能，上下伺服使能不斷，同樣用FOR  NEXT程序循環(huán)360次，自動(dòng)測(cè)出360個(gè)左右伺服數(shù)據(jù)，這樣不比你在屏上手動(dòng)點(diǎn)跟輕松，也更精確。需要注意的是由于FOR  NEXT程序中有延時(shí)，會(huì)導(dǎo)致掃描周期延長(zhǎng)，系統(tǒng)參數(shù)中的看門狗要調(diào)長(zhǎng)一點(diǎn)。

測(cè)左右伺服時(shí)，由于使能斷開(kāi)，需要人力一直推這左右軸，使刀具一直貼著工件，這樣測(cè)出來(lái)的數(shù)據(jù)就準(zhǔn)確。上下軸不需要這樣做，因?yàn)橛械毒叩淖灾兀瑫?huì)在垂直方向一直貼著工件。

這種應(yīng)該要CAD導(dǎo)入生成G代碼搞，否則多種產(chǎn)品通用就沒(méi)法搞了

樓主沒(méi)說(shuō)這個(gè)5軸的功能是做什么的，如果是點(diǎn)膠用，復(fù)議14樓大神的觀點(diǎn)，也可以直接上6軸的機(jī)器人不香嗎，要什么功能沒(méi)有，自己用PLC去開(kāi)發(fā)這個(gè)5軸的適配，這是需要多大的工作量和多長(zhǎng)的開(kāi)發(fā)時(shí)間，我嚴(yán)重同意16樓大佬的觀點(diǎn)，沒(méi)有50萬(wàn)年薪搞不懂   

設(shè)備在行業(yè)里來(lái)說(shuō)叫移印機(jī)，簡(jiǎn)單說(shuō)一下整機(jī)的動(dòng)作。總共5個(gè)軸，前后、上下、左右、兩旋轉(zhuǎn)軸。前后+左右先退到圖案上方位置，上下下降到圖案表面然后旋轉(zhuǎn)+左右走直線插補(bǔ)，取完圖案，上下上升，前后+左右移到產(chǎn)品上方，然后就是下降下來(lái)走產(chǎn)品曲線把取到的圖案復(fù)印到產(chǎn)品上。

引用

引用第23樓18857713026于2024-09-12 14:37發(fā)表的  :
一般這種  
失能伺服    ---開(kāi)始踩點(diǎn)--- 手動(dòng)移動(dòng)位置----移回原點(diǎn)-----最后一個(gè)凸輪點(diǎn)和開(kāi)始踩點(diǎn)的位置一致  
踩點(diǎn)基準(zhǔn) 可以以X軸的位移量 來(lái)做基準(zhǔn)  X軸每移動(dòng) 0.5MM之類_記錄一次所有軸  可以自己根據(jù)PLC提供的凸輪點(diǎn)數(shù)規(guī)劃 間隙

然后加入一些條件 比如線條連續(xù)  剔除一些正反正抖動(dòng)的無(wú)效點(diǎn)      完成后  虛軸激活試運(yùn)行一下  

這個(gè)只是數(shù)組  其實(shí)還好    鞋類點(diǎn)數(shù)  XY當(dāng)基準(zhǔn)踩點(diǎn)應(yīng)該足夠了    一般凸輪表都是最小提供4096點(diǎn)數(shù)    鞋子最長(zhǎng)最寬 求4邊周長(zhǎng) 拉高踩點(diǎn)要求  軌跡絕對(duì)足夠用了