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曾姚王
紙上得來終覺淺,絕知此事要躬行!
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12樓  發表于: 2021-12-22 13:30
有那么大的慣量比嗎,H0815,H0901減小。
515932914
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13樓  發表于: 2021-12-22 14:30
不能直接用匯川伺服軟件整定嗎
langui
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14樓  發表于: 2021-12-22 17:24
事實再次證明,只要會畫圖就是機械設計師。
榴蓮不帶刺
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15樓  發表于: 2021-12-24 10:22
H02-16    內置抱閘使能開關
H02-31    系統參數初始化
H02-01    增量,絕對選擇  旋轉絕對2  直線絕對1,設置以后E7310報警,設置H0D-20為2清除編碼器電池報警
H02-02    方向,0和1

H09-03    離線慣量=0

H08-00    速度環增益
    ↑    在不產生噪聲、振動的情況下,增大此參數可加快定位時間(帶來更好的速度穩定性和跟隨性)
    ↓    產生噪音則降低參數設定值
H08-01    速度環積分
    ↓    減小設定值可加強積分作用,加快定位時間,過小容易引起機械振動
    ↑    設定值過高將導致速度環偏差總不能歸零
H08-02    位置環增益
    ↑    加大此參數,可加快定位時間,并提高電機靜止時抵抗外界擾動的能力
    ↓    設定值過高導致系統不穩定,發生振蕩
H08-15    慣量比(負載轉動)(H09-03=0可設置)
H07-05    轉矩指令濾波時間常數
    設定值過大將導致電流環的響應降低
    需抑制停機時的振動,可嘗試加大H08-00,減小H07-05
    電機停止狀態振動過大,可嘗試減小H07-05
H08-19    速度前饋增益
H08-18    增大H08-19,可提高響應,但加減速時可能產生速度過沖
    減小H08-18,可抑制加減速時的速度過沖
    增大H08-18,可抑制位置指令更新周期與驅動器控制周期相比較長、位置指令的脈沖頻率不均勻等情況下的噪音,抑制定位完成信號的抖動

增益自整定:
H0D-02:移動電機到中間的安全位置,需斷開使能,帶剎車的要打開剎車繼電器,按住上鍵進行自整定,待參數穩定后,set保存
H09-00:設置1
H09-01:設置15或16
海你好咸
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16樓  發表于: 2021-12-24 10:27
引用
引用第15樓榴蓮不帶刺于2021-12-24 10:22發表的  :
H02-16    內置抱閘使能開關
H02-31    系統參數初始化
H02-01    增量,絕對選擇  旋轉絕對2  直線絕對1,設置以后E7310報警,設置H0D-20為2清除編碼器電池報警
H02-02    方向,0和1

.......


學習了啊,多謝老哥分享調試方法
tcrj
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17樓  發表于: 2021-12-24 12:48
在線自動識別慣量比120,說明超上限了。匯川的伺服慣量比上限就是120。加減速機吧。又是遇上不會算轉動慣量的機械設計了
海你好咸
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18樓  發表于: 2021-12-24 19:24
引用
引用第17樓tcrj于2021-12-24 12:48發表的  :
在線自動識別慣量比120,說明超上限了。匯川的伺服慣量比上限就是120。加減速機吧。又是遇上不會算轉動慣量的機械設計了


對,就是這么個情況,換了個400W的還是超120
郁哥哥
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19樓  發表于: 2021-12-25 16:18
我這的設計師也是都不算慣量的
郁哥哥

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