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海你好咸
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樓主  發(fā)表于: 2021-12-19 15:29
圖片:
一個旋轉(zhuǎn)上下料機(jī)構(gòu),用的是匯川IS620N伺服,MS1H1電機(jī)200W的。采用離線慣量識別得出120的慣量值!,在開啟使能后伺服就“尖叫”!

請教這個情況就使用這個慣量,然后調(diào)整其它參數(shù)能解決嗎?還是這個“機(jī)構(gòu)”設(shè)計有問題?第一次用匯川
榴蓮不帶刺
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1樓  發(fā)表于: 2021-12-24 10:22
H02-16    內(nèi)置抱閘使能開關(guān)
H02-31    系統(tǒng)參數(shù)初始化
H02-01    增量,絕對選擇  旋轉(zhuǎn)絕對2  直線絕對1,設(shè)置以后E7310報警,設(shè)置H0D-20為2清除編碼器電池報警
H02-02    方向,0和1

H09-03    離線慣量=0

H08-00    速度環(huán)增益
    ↑    在不產(chǎn)生噪聲、振動的情況下,增大此參數(shù)可加快定位時間(帶來更好的速度穩(wěn)定性和跟隨性)
    ↓    產(chǎn)生噪音則降低參數(shù)設(shè)定值
H08-01    速度環(huán)積分
    ↓    減小設(shè)定值可加強(qiáng)積分作用,加快定位時間,過小容易引起機(jī)械振動
    ↑    設(shè)定值過高將導(dǎo)致速度環(huán)偏差總不能歸零
H08-02    位置環(huán)增益
    ↑    加大此參數(shù),可加快定位時間,并提高電機(jī)靜止時抵抗外界擾動的能力
    ↓    設(shè)定值過高導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定,發(fā)生振蕩
H08-15    慣量比(負(fù)載轉(zhuǎn)動)(H09-03=0可設(shè)置)
H07-05    轉(zhuǎn)矩指令濾波時間常數(shù)
    設(shè)定值過大將導(dǎo)致電流環(huán)的響應(yīng)降低
    需抑制停機(jī)時的振動,可嘗試加大H08-00,減小H07-05
    電機(jī)停止?fàn)顟B(tài)振動過大,可嘗試減小H07-05
H08-19    速度前饋增益
H08-18    增大H08-19,可提高響應(yīng),但加減速時可能產(chǎn)生速度過沖
    減小H08-18,可抑制加減速時的速度過沖
    增大H08-18,可抑制位置指令更新周期與驅(qū)動器控制周期相比較長、位置指令的脈沖頻率不均勻等情況下的噪音,抑制定位完成信號的抖動

增益自整定:
H0D-02:移動電機(jī)到中間的安全位置,需斷開使能,帶剎車的要打開剎車?yán)^電器,按住上鍵進(jìn)行自整定,待參數(shù)穩(wěn)定后,set保存
H09-00:設(shè)置1
H09-01:設(shè)置15或16

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