国产一区二区三区毛片_亚洲乱码AV中文一区二区_亚洲精品无码专区在线播放_日韩欧美一二_咪咪av影院_欧久久av一区二区

niningtt
級別: 工控俠客
精華主題: 0
發帖數量: 1230 個
工控威望: 3550 點
下載積分: 843 分
在線時間: 459(小時)
注冊時間: 2010-08-24
最后登錄: 2025-05-09
查看niningtt的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2010-11-07 14:11

   前些天看到一些朋友討論富士和安川,至于為什么會飛車,本人曾粗略地認為是由于相序接錯,導致電角度反轉,電流環出現正反饋所致,但并未分析具體相序關系。這幾日恰逢工作關系對此問題有所涉及,所以仔細考慮了伺服電機UVW動力線相序接錯可能導致的電角度偏移關系,頓感覺有所收獲,將分析結果拿出來與大家分享。
   由于一直想找機會實驗驗證分析結果的正確性,近期特意在項目聯調中以項目實驗平臺為基礎,專門做了在不同接入相序下,電流環和速度環的運行表現,以現有實驗條件驗證并確認了在保護措施不足的情況下,與UVW正常相序存在輪換關系的2種相序VWU和WUV確實會導致速度正反饋,即飛車;而其它3種相序兩兩反接的UWV、VUW和WVU則可能會瞬動后鎖軸。如有異議,請不吝指正。


   需要首先明確本討論的前提:假定電機編碼器初始安裝相位正確,伺服驅動器將完全“采信”電機編碼器的初始安裝相位所表征的電機電角度相位,無需在伺服電機的UVW動力線接線連接后進行額外的電角度初始相位的調整或辨識,這一點也是目前絕大多數成套供應的泛用伺服系統的實際處理方式。



電機的UVW三相動力線與驅動器的UVW三相接線端子之間可能的連接關系共有六種,以驅動器接線端的UVW順序為正確接入相序,則電機動力線接入驅動器端子后,包括一一對應的“正常接入相序”電機UVW對驅動器UVW在內,根據排列組合,共有6種可能的接入順序,分別為電機的UVW,UWV,VWU,VUW,WUV,WVU動力線對驅動器的UVW端子,因此驅動器的U、V、W端子有可能分別被接入了電機的U或V或W相動力線。由于電機的動力線上的反電勢相位代表了電機的實際電角度,而驅動器的UVW端子的輸出電壓電流波形間的相位取決于電機編碼器相位所表示的確定相序的電角度,因而,在電機動力線的UVW相與驅動器的UVW端子之間的對應關系不同時,就會出現驅動電壓電流波形相位與電機反電勢相位之間的偏差,有關偏差如下:


以電機動力線相序UVW對驅動器UVW接線端一一對應“正常接入”的相序為參考相序,按照三相交流電的一般相位關系,U領先V120度,V領先W120度,即U領先W240度,則有:

  


U-V-W正常接入相序。

電角度偏移量為0,電角度增量為+Δθ,后續電角度可表示為:+Δθ。

在α-β坐標中起始電流矢量角從270度正向遞增,在d-q坐標系中的電流矢量角始終指向270方向,實現正交解耦。

此時伺服控制始終處于完全正交解耦的最佳狀態。

電流環和速度環都運行正常。

    

U-W-V相序,U正確,W、V互反。

電角度偏移量為180度,電角度增量為 -Δθ,后續電角度可表示為:180 - Δθ。

在α-β坐標中起始電流矢量角從90度反向遞減,在d-q坐標系中的電流矢量角由90方向2倍遞減,起始方向偏離原正交方向(270度)180度正交于d軸,并逐步該偏離正交方向趨向d軸方向(0度)。

由于電機電角度增量方向與驅動矢量方向逆轉,因而Iq分量是cos(180-2Δθ)的函數,90方向的起始相位恰好反向,Iq分量反轉180度,在電流環下,電機瞬間反轉,隨著電機的轉動,Iq分量迅速出現零值,并最終鎖死于該點。速度環運行模式下,同樣會瞬動后鎖死。



    
V-W-U相序,電機與驅動器的各相順序錯位。

電角度偏移量為+120度,電角度增量為 +Δθ,后續電角度可表示為:120 + Δθ。

在α-β坐標中起始電流矢量角從30度正向遞增,在d-q坐標系中電流矢量角始終指向30方向,偏離原正交方向(270度方向)+120度。

由于電機電角度增量方向與驅動的一致,Iq分量為cos(120)=-0.5,符號反轉,在電流環下,電機反轉,力矩有所減小。速度環運行模式下,速度正反饋飛車。

  
V-U-W相序,U,V相反,W不變,或者與V-W-U相序相比,V固定,U,W互反。

電角度偏移量為-60度,電角度增量為 -Δθ,后續電角度可表示為:-60 - Δθ。

在α-β坐標中起始電流矢量角從210度反向遞減,在d-q坐標系中電流矢量角由210方向2倍遞減,起始方向偏離原正交方向(270度)-60度,并趨于指向直軸方向(180度)。

電機電角度增量方向與驅動矢量方向逆轉,Iq分量是cos(-60-2Δθ)的函數,起始相位未反向,Iq分量符號為正,在電流環下,電機短時正轉,但隨著電機的轉動,Iq分量迅速出現零值,并最終鎖死于該點。速度環運行模式下,同樣會瞬動后鎖死。



  
W-U-V相序,電機與驅動器的各相再度順序錯位。

電角度偏移量為-120度,電角度增量為 +Δθ,后續電角度可表示為:-120 + Δθ。

在α-β坐標中起始電流矢量角從150度正向遞增,在d-q坐標系中的電流矢量角始終指向150方向,偏離原正交方向(270度)-120度。

電機電角度增量方向與驅動矢量一致,Iq分量為cos(-120)=-0.5,符號反轉,在電流環下,電機反轉,力矩有所減小。速度環運行模式下,速度正反饋飛車。

  
W-V-U相序,與W-V-U相序相比,W固定,U,V互反。

電角度偏移量為+60度,電角度增量為 -Δθ,后續電角度可表示為:60 - Δθ。

在α-β坐標中起始電流矢量角從330度反向遞減,在d-q坐標系中的電流矢量角由330方向2倍遞減,偏離原正交方向(270度)+60度,并趨于越過正交方位指向直軸方向(180度)。

電機電角度增量方向與驅動矢量方向逆轉,Iq分量是cos(60-2Δθ)的函數,起始相位不反向,Iq分量符號為正,在電流環下,電機短時正轉,但隨著電機的轉動,Iq分量迅速出現零值,并最終鎖死于該點。速度環運行模式下,同樣會瞬動后鎖死。



【電流環下實驗驗證 2009年1月5日】

UVW正常接入相序,伺服系統工作正常。

UWV相序,電機瞬動后鎖死。

VWU相序,電機反轉,力矩降低。

VUW相序,電機瞬動后鎖死。

WUV相序,電機反轉,力矩降低。

WVU相序,電機瞬動后鎖死。



【速度環下實驗驗證 2009年1月7日】
UVW正常接入相序,伺服速度閉環工作正常。
UWV相序,電機瞬動后鎖死。
VWU相序,速度正反饋飛車,速度失去控制。
VUW相序,電機瞬動后鎖死。
WUV相序,速度正反饋飛車,速度失去控制。
WVU相序,電機瞬動后鎖死。




以上電流環和速度環下的實驗是借助項目進程專門設計完成的。實驗中,無論是無論是持續正反饋還是電機瞬動或稍動后鎖死,電機的驅動電流都明顯增大,為保證實驗現象的可觀察性,實驗中特意解除了過速保護、正反饋保護等一系列保護措施,放寬了電流限制閾值,并采取了必要的減額措施,以免電流激增,超過最大值,或者出現過流或過載故障而導致不必要的故障停機。



實驗中UWV、VUW和WVU等3種相序與正常相序UVW沒有直接的輪換關系,而是進行了相應的相位間兩兩互換,從而導致電機的實際運行電角度與驅動矢量的電角度增長方向互反,且呈加倍遞減狀態,永磁交流伺服電機無論是在電流環還是速度環模式下,都呈瞬動后鎖死狀態。這一點與傳統的感應電機拖動或異步變頻器通過三相接線順序的兩兩互換就可以改變電機運行方向的做法顯然是大相徑庭,因而在這個問題,絕不能以感應電機拖動和變頻器的使用經驗來等同看待。



初步的實驗表明:UWV、VUW和WVU等3種相序下的起始瞬動方向取決于電機電角度的實際位置和指令方向,在指令方向不變的前提下,瞬動方向更趨向與就近轉向鎖死點;指令方向改變后,則會反向趨近就近的鎖死點。關于這一點,實驗尚做得不夠細致和全面,特此聲明!


無論是計入持續正反饋還是電機稍動后鎖死,電機的驅動電流都會很快達到最大,直至出現過流或過載故障,測的停機。



【后記】



拿變頻器或工頻驅動的拖動電機的相序與轉動方向的概念來套伺服系統,顯然是有問題的,不過國內的伺服系統應用面尚小,業內的認識水平也自然不夠高。同樣的相序關系放在伺服驅動和拖動電機上,效果必然不同,在此舉2個小例子:



U-V-W相序和U-W-V相序相比,就是不動一相,而改變其它兩相的接線順序:用在拖動電機上,會改變電機的轉動方向,這也是繼電器邏輯賴以使電機換向的經典做法;而用在伺服系統中,電機就不是反轉,而是瞬動后便鎖死了。



U-V-W相序和V-W-U,就是接線順序輪換:用在拖動電機上,氣隙旋轉磁場的方向不變,因而電機轉動效果沒有差別;而用在伺服系統中,電機就有可能飛車。


winpe
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 208 個
工控威望: 239 點
下載積分: 727 分
在線時間: 16(小時)
注冊時間: 2010-10-10
最后登錄: 2017-02-21
查看winpe的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2010-11-08 15:37
學問太高深了.

主站蜘蛛池模板: 能直接看av的网站_国产精品a免费一区久久网址_中国黄色一级毛片_看国产毛片_丁香五香天堂网_四虎1515hh丶comblacked_欧美日韩精品一区二区在线观看_最近在线更新8中文字幕免费 | 久在草视频_乱码一区二区_飘雪在线高清观看视频动漫_日本高清视频免费在线观看_久久亚洲一区二区三区四区_亚洲欧洲av在线_精品国产AV无码一区二区三区_免费黄色在线观看视频 | 爱视频福利_深夜在线免费观看_国内精品久久久久久久影视蜜臀_91免费精品视频_欧美黄色一区二区三区_亚洲文字幕_在线观看美女av_国产黄在线 | 久久不见久久见免费影院_日韩第一页_最新国产拍偷乱偷精品_久久激情五月丁香伊人_av网页在线播放_色丁香av_日日夜夜免费精品视频_亚洲乱码精品久久久久 | 少妇女BBXBBXBBXBBX_久久综合99_亚洲精品国产精品乱码不66_baoyu121永久免费网站_亚洲伊人色欲综合网无码_天天插综合网_天堂在线资源中文_性一交一乱一伦一色一情 | 国产成人在线观看_青青草91视频_日韩一二在线_天天操91_国产精品内射后入合集_四库成人免费视频_在线综合亚洲欧美网站_在线一二三四区 | www日本xx_gay亚洲男男gv在线观看网站_99pao在线视频国产_国产精品亚洲网站_黄色一级大片在线免费看国产一_自慰系列无码专区_国产乱free国语对白_中文字幕综合 | 草草爱视频_大片网站久久_99精品久久久久久久免费看蜜臀_男女av在线_亚洲一区欧美二区_欧美丰满熟妇bbbbbb百度_夜夜澡天天碰人人爱AV_国产盗摄偷拍视频 | 人妻暴雨中被强制侵犯_久久久久久久无码高潮_欧美xxxx做受欧美88bbw_国产男女猛视频在线观看_啦啦啦免费视频播放_99视频福利_99re这里只有精品在线_老司机成人精品视频 | 一区国产视频_欲求不满的哺乳期人妻_大地资源高清在线观看剧情_国产精品久久人妻无码HD毛片_国产大学生毛片_欧美区国产_色中文字幕_爆操妹子视频在线观看 | 欧美精品毛片久久久久久久_日韩人妻中文无码一区二区七区_久草最新在线_5566先锋影音夜色资源站在线观看_亚洲乱码国产乱码精品精可以看_国产精品呻吟高潮_成人看片黄A免费看那个网址_久久欧美AⅤ无码精品色午夜麻 国产成人一区二区三区影院动漫_国产成人在线视频免费观看_久久99女女久久99久久_www.久久爱.com狼人_国产又爽又刺激的视频_日韩中文在线观看_天天草天天爱_狠狠爱天天操 | 伊人亚洲视频_完美世界在线观看免费完整_黑人黄色一级片_久久天天躁夜夜躁狠狠ds005_操女人视频网站_51嘿嘿嘿国产精品伦理_高清av免费_多人乱p欧美在线观看 | 另类激情五月_中文天堂在线观看视频_视频一区二区免费_久久久久蜜桃精品成人片公司_精品成人无码A片观看香草视频_亚洲3atv精品一区二区三区_午夜男人网站_国产精品浓毛一区二区三区 | japan21xxxxhd日本妞_国产精品婷婷久久爽一下_日韩亚洲国产免费_97超碰青青草_超碰夜夜操_国产精品a久久久久久_少妇蹲下买菜露出毛_一一级毛片 | 思思99re6国产在线播放_99国内揄拍高清国内精品对白_欧美福利网站_亚洲国产精品福利_欧美自拍嘿咻内射在线观看_人人爽人人爽av_色老久久精品偷偷鲁_久一免费视频 | 成人综合亚洲日韩欧美色_奇米成人影视_午夜精品a片一区二区三区_超碰色偷偷_青青草精品_久久久久久人妻精品一区二区三区_日本黄色三级大片_91福利网址导航 | 免费www_他一边曰一边吃我奶小说免看_日产精品卡1卡2免费_国产精品呻吟久久av凹凸_免费网站在线观看黄色_亚洲欧美日韩在线一区二区_白袜奴gay网站_欧美黄网站在线观看 午夜精品中文字幕_贪婪欲望之岛在线播放_爱情岛亚洲AV永久入口首页_免费看黄视频在线_亚洲国产A∨无码中文777_中文字字幕码一二区_国产精品亚洲а∨天堂网_国产明星裸体无码XXXX视频 | av在线播放天堂_九九天堂_一本色道久久综合亚州精品蜜桃_国产精品精品久久久久久甜蜜软件_久久久无码精品亚洲A片软件_黄色录像一级片儿_日韩精品一区中文字幕_桃色av无码 | 欧美日韩国产综合在线_日本黄色高清_女人被男人躁得好爽免费视频_AV无码久久久久不卡免费网站_亚洲欧洲免费无码_在线播放免费视频播放_日韩国产精品一区二区三区_久久久久免费毛A片免费一瓶梅 | 9porny九色视频自拍_色WWW永久免费视频_亚洲激情久久久_日本伊人影院_WWW色情成人免费视频_一区二区在线观看不卡_国产精品8888_请别相信她免费观看高清章若楠 | 国产00高中生在线无套进入_免费A级毛片18禁网站_91超级碰_欧美69视频在线观看_欧美日韩一区二区视频在线观看_亚洲自拍偷拍免费视频_欧美精品播放_国产一区二区三区麻豆 | 欧美大片a片免费看视频频_麻豆精品影院_国产精品手机视频一区二区_久久懂色精品99综一区合_久久综合干_国产在线视频不卡二_国产天堂久久综合_79av国产 | 99热国内精品_www.久久爱.com_a级在线播放_日本久久综合视频_一本一本久久aa精品综合_亚洲性爰_日本另类αv欧美另类aⅴ_国产九九精品 | 91九色国产_九九热这里只有精品8_成人在线啊v_国产高清乱伦精品_精品在线视频一区_日韩视频网_亚洲精品无码一区二区_中文字幕人妻熟女在线 | 又爽又黄又无遮挡的视频_五月激情五月婷婷_伊人久久综合视频_99国产精品9_免费毛片在线_欧美黄色免费在线观看_成人α片免费视频在线观看_欧美日韩在线精品一区二区三区 | 伊人一本在线_亚洲AV永久无码精品国产精_久久精品岛国AV一区二区无码_亚洲欧洲精品成人久久av18_美女视频一二三区_国产黄色录像一级片_91视频综合网_九九热有精品 | 四色永久网址在线观看_首页国产欧美日韩丝袜_国产丝袜视频一区二区三区_青青国产在线_欧美一a一片一级一片_国产午夜精品视频免费不卡69堂_亚洲伊人一本大道中文字幕_中字一区 | 精品va久久久噜噜久久软件_慈禧秘传免费看_成人成人成人在线视频_俺去俺来也www色老板_99国产99_天天干夜夜_亚洲欧美小视频_国产一区不卡视频 | 国产精品国产精品国产专区不卡_欧美精品人人做人人爱视频_aa亚洲一区一区三区_一级黄色片在线播放_av中文精品无码在线不卡_在线中文日韩_日韩免费_久久久精品美女 | 尤物视频在线观看_国产一区欧美_日韩三级av高清片_亚洲18页_久久一区二_精品这里只有精品_亚洲国产精品视频一区二区三区_人妻少妇精品一区二区三区 | 爱视频福利_深夜在线免费观看_国内精品久久久久久久影视蜜臀_91免费精品视频_欧美黄色一区二区三区_亚洲文字幕_在线观看美女av_国产黄在线 | 野花社区无码HD在线播放_最新的中文字幕_国产私拍精品88福利视频_黄色片在线观看网址_蜜桃成人在线视频_九色在线_青青草污_久久精品欧美 | 一区在线播放视频_天堂网色_日韩国产网站_国产国语一级A毛片高清视频_色777狠狠综合秋免鲁丝_免费特级黄色片_久久亚洲第一_caoporn国产免费 | 国产一级一级特黄女人精品毛片_久久精品一区二区视频_久久久久久久国产毛片_孩交精品乱子片_亚洲欧美一区二区三区视频_国产成人久久一区二区三区_人妖av_边做边爱边吃奶叫床的视频 | 中国少妇做受XXXXX69小说_欧美日韩中出_精品欧美日韩精品_亚洲AV手机在线观看不卡_3bmm在线观看视频免费_永久免费无码AV在线网站_日韩狠狠_日本中文字幕在线播放 | 日本一区二区在线看_精品国产乱码久久久久久口爆_欧州办公室内射美女_SAO货腿张开JI巴CAO死我_成年女人喷潮毛片免费播放_欧美丝袜丝交足nylons视频_九九久久视频_亚洲国产清纯系在线观看 www日本xx_gay亚洲男男gv在线观看网站_99pao在线视频国产_国产精品亚洲网站_黄色一级大片在线免费看国产一_自慰系列无码专区_国产乱free国语对白_中文字幕综合 | 亚洲精品一区二区在线播放_久久国产精品一国产精品金尊_久久国产精品一国产精品_在线国产日韩_狠狠色综合网站久久久久久久_8060yy中文无码视频在线观看_美女色站_中文第一区 | 三级国产三级在线_欧美激情精品久久久久久久久久_国产精品亚洲天堂免下吴_亚洲国产成人熟透妇女_麻豆系列_久草五月_欧美一区二区三区在线_国模小黎大尺度精品(02)[82p] | 色视频91_hd老熟女bbn_少妇无码中文丰满Av_男女免费在线观看_国产香线蕉手机视频在线观看_夜夜高潮夜夜爽夜夜爱_91资源在线观看_日本少妇寂寞少妇aaa | 精品动漫一区二区三区_人妻AV中文字幕久久_免费A级一男一女牲交_欧美一级α片_嗯啊ww免费视频网站_亚洲第一福利视频_三年片免费观看大全有_中国农村黄色片 | 无码国产精成人午夜视频不卡_久久成人午夜视频_国产超碰人人爽人人做人人爱_成人av福利_高清久久久久久_亚洲成AV人在线观看天堂无码_久久先锋男人AV资源网站_91在线中文 |