談點(diǎn)看法，說(shuō)錯(cuò)請(qǐng)不要拍磚
1 不知道伺服的上位機(jī)是FX還是定位模塊 ？但不管哪種，只要發(fā)脈沖 伺服的位置應(yīng)該嚴(yán)格按照脈沖數(shù)行走對(duì)應(yīng)的距離或角度，
我們用的滾珠絲杠精度較高，我們?cè)们Х直泶蜻^(guò)，用絕對(duì)位置定位或相對(duì)定位指令或PLSR發(fā)脈沖進(jìn)行滑臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)的滑臺(tái)移動(dòng)距離誤差在1-2ü。但如果如果滾珠絲杠或傳動(dòng)副的精度不高，往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，同樣的脈沖數(shù)，移動(dòng)的距離可能有偏差。這個(gè)偏差是傳動(dòng)副間隙（也稱背隙）造成的。只要在相應(yīng)運(yùn)方向的脈沖數(shù)進(jìn)行背隙補(bǔ)償即可消除這一現(xiàn)象。
2 說(shuō)了這么多，好像與回原點(diǎn)無(wú)關(guān)，你可以對(duì)照一下。ZRN不是以發(fā)脈沖數(shù)進(jìn)行位置控制的，ZRN開(kāi)始后，以回原點(diǎn)速度趨進(jìn)原點(diǎn)位置，當(dāng)遇到近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)上升沿時(shí)，減速到蠕動(dòng)速度，遇Z脈沖結(jié)束ZRN。這看起來(lái)應(yīng)該是完美無(wú)缺。
問(wèn)題是近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿，可能出現(xiàn)在PLC掃描周期的10%或20%......90%任意時(shí)刻。出現(xiàn)在99%最好，PLC對(duì)近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿的響應(yīng)最快。出現(xiàn)在10%或更早時(shí)，PLC對(duì)近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿的響應(yīng)最慢，這種響應(yīng)上的差異，造成滑臺(tái)減速的起始點(diǎn)的差異，勢(shì)必影響Z脈沖發(fā)出地時(shí)間。也將影響滑臺(tái)回原點(diǎn)的重復(fù)定位精度。這在定位精度要求不高時(shí)，還影響不大。但在1ü級(jí)精度要求時(shí)問(wèn)題就很嚴(yán)重。盡管在正常工作時(shí)一般不需要使用ZRN指令，但精確的位置控制，回原點(diǎn)的重復(fù)定位精度是一切精確定位的基礎(chǔ)！！！
現(xiàn)在我也正在摸索，用中斷的方式處理近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿后調(diào)用ZRN子程序，以加快對(duì)近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿響應(yīng)時(shí)間，看看ZRN重復(fù)定位精度能否達(dá)到1ü級(jí)。
另外，我也正在用10/20GM試驗(yàn)，看看ZRN重復(fù)定位精度能否達(dá)到1ü級(jí)。
那位朋友有實(shí)際經(jīng)驗(yàn)不妨交流一下。謝謝！
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