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wangfuchi
級別: 探索解密
精華主題: 0
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工控威望: 185 點(diǎn)
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最后登錄: 2025-05-28
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樓主  發(fā)表于: 20天前
圖片：
三菱plc fx3g含以下功能 兩個伺服電機(jī)控制兩個軸：
兩個獨(dú)立控制軸，每個軸有原點(diǎn)光電傳感器
固定轉(zhuǎn)速和固定距離運(yùn)動
四個固定位置點(diǎn)分別時電機(jī)（圈數(shù)a=100,圈數(shù)b=300,圈數(shù)c=200 ,圈數(shù)d=50)
可調(diào)停止時間
觸摸屏控制界面(啟動、停止、復(fù)位、參數(shù)設(shè)置)
自動循環(huán)運(yùn)行模式
I/O分配表
輸入
X0: 軸1原點(diǎn)傳感器
X1: 軸2原點(diǎn)傳感器
X2: 啟動按鈕
X3: 停止按鈕
輸出
Y0: 軸1正轉(zhuǎn)
Y1: 軸1反轉(zhuǎn)
Y2: 軸2正轉(zhuǎn)
Y3: 軸2反轉(zhuǎn)
Y4: 氣泵控制
Y5: 運(yùn)行指示燈
數(shù)據(jù)寄存器分配
D0: 軸1轉(zhuǎn)速設(shè)定值
D1: 軸2轉(zhuǎn)速設(shè)定值
D2: 固定點(diǎn)a1位置(軸1)
D3: 固定點(diǎn)a2位置(軸2)
D4: 固定點(diǎn)b1位置(軸1)
D5: 固定點(diǎn)b2位置(軸2)
D6: 固定點(diǎn)c1位置(軸1)
D7: 固定點(diǎn)c2位置(軸2)
D8: 固定點(diǎn)d1位置(軸1)
D9: 固定點(diǎn)d2位置(軸2)
D10: 固定點(diǎn)a1停止時間
D11: 固定點(diǎn)b1停止時間
D12: 固定點(diǎn)c1停止時間
D13: 固定點(diǎn)d1停止時間
D14: 固定點(diǎn)a2停止時間
D15: 固定點(diǎn)b2停止時間
D16: 固定點(diǎn)c2停止時間
D17: 固定點(diǎn)d2停止時間
D20: 軸1當(dāng)前位置
D21: 軸2當(dāng)前位置
D30: 軸1最大速度
D31: 軸2最大速度
流程：原點(diǎn)-》正（方向）固定a-》停止多少秒-》正（方向）固定b-》停止多少秒-》反（方向）固定c-》停止多少秒-》反（方向）固定d-》停止多少秒-》回到原點(diǎn)重新開始，共有八個固定點(diǎn)，固定點(diǎn)根據(jù)軸轉(zhuǎn)的圈數(shù)，啟動是觸發(fā)氣泵控制，當(dāng)停止時也要關(guān)閉氣泵
實現(xiàn)完整PLC程序梯形圖
復(fù)制代碼
  1. |----[ M8002 ]-------------------------------( M0 ) 初始化脈沖
  2. |
  3. |----[ M0 ]----------------------------------[ MOV K100 D2 ] 初始化固定點(diǎn)位置
  4. |                                            [ MOV K300 D4 ]
  5. |                                            [ MOV K200 D6 ]
  6. |                                            [ MOV K50 D8 ]
  7. |                                            [ MOV K100 D3 ]
  8. |                                            [ MOV K300 D5 ]
  9. |                                            [ MOV K200 D7 ]
  10. |                                            [ MOV K50 D9 ]
  11. |                                            [ MOV K500 D30 ] 設(shè)置軸1最大速度
  12. |                                            [ MOV K500 D31 ] 設(shè)置軸2最大速度
  13. |
  14. |----[ X2 ]----[ M10 ]-----------------------( M10 ) 啟動按鈕
  15. |     |     |
  16. |     |----[ X3 ]----------------------------( M10 ) 停止按鈕
  17. |
  18. |----[ M10 ]----------------------------------( M20 ) 運(yùn)行標(biāo)志
  19. |                                            ( Y5 ) 運(yùn)行指示燈
  20. |
  21. |----[ M20 ]----[ M100 ]----------------------[ SET M101 ] 啟動原點(diǎn)回歸
  22. |
  23. |----[ M101 ]---------------------------------[ PLSY D30 K0 Y0 ] 軸1原點(diǎn)回歸
  24. |----[ X0 ]-----------------------------------[ RST M101 ]
  25. |                                            [ SET M102 ]
  26. |
  27. |----[ M102 ]---------------------------------[ PLSY D31 K0 Y2 ] 軸2原點(diǎn)回歸
  28. |----[ X1 ]-----------------------------------[ RST M102 ]
  29. |                                            [ ZRST D20 D21 ] 當(dāng)前位置清零
  30. |                                            [ SET M103 ]
  31. |
  32. |----[ M103 ]---------------------------------( Y4 ) 啟動氣泵
  33. |                                            [ SET M104 ]
  34. |
  35. |----[ M104 ]---------------------------------[ DRVI D2 D0 Y0 Y10 ] 軸1移動到a1
  36. |----[ M8029 ]--[ M104 ]----------------------[ RST M104 ]
  37. |                                            [ MOV D2 D20 ] 更新當(dāng)前位置
  38. |                                            [ SET M105 ]
  39. |
  40. |----[ M105 ]---------------------------------[ DRVI D3 D1 Y2 Y11] 軸2移動到a2
  41. |----[ M8029 ]--[ M105 ]----------------------[ RST M105 ]
  42. |                                            [ MOV D3 D21 ]
  43. |                                            （OUT T0 D10 ] 啟動a點(diǎn)定時
  44. |                                            [ SET M106 ]
  45. |
  46. |----[ M106 ]----[ T0 ]-----------------------[ RST M106 ]
  47. |                                            [ SET M107 ]
  48. |
  49. |----[ M107 ]---------------------------------[ DRVI D4 D0 Y0 Y10] 軸1移動到b1
  50. |----[ M8029 ]--[ M107 ]----------------------[ RST M107 ]
  51. |                                            [ MOV D4 D20 ]
  52. |                                            [ SET M108 ]
  53. |
  54. |----[ M108 ]---------------------------------[ DRVI D5 D1 Y2 Y11 ] 軸2移動到b2
  55. |----[ M8029 ]--[ M108 ]----------------------[ RST M108 ]
  56. |                                            [ MOV D5 D21 ]
  57. |                                            （OUT  T1 D11 ） 啟動b點(diǎn)定時
  58. |                                            [ SET M109 ]
  59. |
  60. |----[ M109 ]----[ T1 ]-----------------------[ RST M109 ]
  61. |                                            [ SET M110 ]
  62. |
  63. |----[ M110 ]---------------------------------[ DRVI D6 D0 Y1 Y10 ] 軸1反轉(zhuǎn)到c1
  64. |----[ M8029 ]--[ M110 ]----------------------[ RST M110 ]
  65. |                                            [ MOV D6 D20 ]
  66. |                                            [ SET M111 ]
  67. |
  68. |----[ M111 ]---------------------------------[ DRVI D7 D1 Y3 Y12 ] 軸2反轉(zhuǎn)到c2
  69. |----[ M8029 ]--[ M111 ]----------------------[ RST M111 ]
  70. |                                            [ MOV D7 D21 ]
  71. |                                            （T2 D12 ]）啟動c點(diǎn)定時
  72. |                                            [ SET M112 ]
  73. |
  74. |----[ M112 ]----[ T2 ]-----------------------[ RST M112 ]
  75. |                                            [ SET M113 ]
  76. |
  77. |----[ M113 ]---------------------------------[ DRVI D8 D0 Y1 Y10 ] 軸1反轉(zhuǎn)到d1
  78. |----[ M8029 ]--[ M113 ]----------------------[ RST M113 ]
  79. |                                            [ MOV D8 D20 ]
  80. |                                            [ SET M114 ]
  81. |
  82. |----[ M114 ]---------------------------------[ DRVI D9 D1 Y3 Y12 ] 軸2反轉(zhuǎn)到d2
  83. |----[ M8029 ]--[ M114 ]----------------------[ RST M114 ]
  84. |                                            [ MOV D9 D21 ]
  85. |                                            （ OUT  T3 D13 ） 啟動d點(diǎn)定時
  86. |                                            [ SET M115 ]
  87. |
  88. |----[ M115 ]----[ T3 ]-----------------------[ RST M115 ]
  89. |                                            [ RST Y4 ] 關(guān)閉氣泵
  90. |                                            [ SET M101 ] 循環(huán)運(yùn)行
  91. |
  92. |----[ X3 ]-----------------------------------[ RST M20 ] 停止按鈕
  93. |                                            [ RST Y4 ]
  94. |                                            [ ZRST M100 M115 ] 復(fù)位所有狀態(tài)
[ 此帖被wangfuchi在2025-05-21 13:53重新編輯 ]
夢雨天涯
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級別: 網(wǎng)絡(luò)英雄
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1樓  發(fā)表于: 19天前
圖片：
一大堆程序我不看，但是我需要警告你，脈沖相關(guān)的位置，頻率都要用32位偶數(shù)的，防止你自己出錯。第2個就是直線模式伺服需要前后極限的，沒有就會撞機(jī)
三菱系的脈沖一般是Y0，Y1，Y2，方向是Y4，Y5，Y6。還有就是你說8個點(diǎn)，我怎么數(shù)了都是4個點(diǎn)的，難道你a軸到a1，然后到b軸到a2？？？還是a全部動作完成，然后猜到b也跟著動作一遍？？？？還是兩個軸同時動，但是不分誰先到達(dá)(非直線)？還是ab同時到達(dá)（走直線）?
樓主留言：
兩個軸同時動，x軸和y軸，a1-d1是軸1，a2-d2是軸2可能同時到達(dá)
[ 此帖被夢雨天涯在2025-05-10 08:25重新編輯 ]
微信hui530527      b站賬號，非標(biāo)自動化譚工
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