0114 【萬泉河】PLC通用編程理論
有沒有想過，PLC行業有哪些通用編程理論？
在回答這個問題之前，首先要把概念界定清楚。
首先得是所有PLC，行業內所有廠家的都算在內。這個理論得能通用于所有品牌所有型號，而不能是只針對其中的某個品牌，某個型號。 那樣的算不上理論，頂多可以算是它家的產品說明書，或者對產品說明書的深度理解應用。
其次只能是PLC，不能把PLC之外的外圍工藝算進來。外圍工藝有的確實挺難的，但只是那個工藝難，與PLC并沒有什么關系， PLC頂多是作為一個載體工具實現了他們需要的工藝功能，一方面，這套工藝解法離開了那個行業，如果到了更多應用PLC的行業，毫無用處。那就算不上PLC的編程理論。另一方面，同樣的工藝，也完全有可能被人用PLC之外的其他控制器實現，比如單片機MCU， MPU ，DSP , CNC，FPGA，嵌入式，甚至工控機，觸摸屏等都能實現，使用了同樣的解法，控制了同樣的工藝設備，那么就不能稱之為PLC理論。
按照上述的2個標準套下來， 很多大家習以為常的認為的編程理論方法好像都不符合了。
比如卷繞算法。 根據材料的線速度，角速度，計算直徑，根據糾偏系統的偏差測量張力，計算估計傳動系統到滾軸的轉動慣量，計算和動態控制速度和張力，這些是這個工藝本身的控制理論方法，掌握了之后可以用PLC實現，也可以用單片機實現，更可以用更多的其它的控制器實現。 甚至掌握的好的高手，可以自己開發專用的控制器，封裝好了以后，作為一個單獨的產品，輸送給全行業使用。
然后使用者拿到后，不需要懂得其原理，只需要經過簡單設定，甚至連簡單設定都不需要，系統自動可以識別優化參數，然后就把工藝設備馴服控制到乖乖聽話。這樣的是真高手。 這樣的公司是真的有技術含量，可以為客戶提供真正的技術價值。
相似的例子還有PID。這大家就更熟悉了。 很多做PID表的專用廠家，其控制模型當然是完全封裝的，不對外的。但其控制效果比我們自己用PLC來寫PID程序塊，哪怕是套用廠家寫好的PID自優化功能，控制效果也好很多。
所以這些都不能算到PLC的編程理論里面。
那么還有什么，起保停？狀態機？
沒錯，起保停確實是PLC行業的通用理論。 然而它是PLC的先天基因，甚至比PLC誕生的還早，整個PLC這個產品就是從繼電控制硬件線路發展來的，即便PLC發展到今天，更高性能的CPU芯片都用上了，但起保停的理論不變，一直是可以使用的。 當然，我也早就寫過文章，分析過PLC編程中的起保停與SR的關系，以及與高級語言IF THEN 語句的關系。
而狀態機，其實本質上就是個大號的起保停，或者倒過來說，起保停就是個小號的狀態機。只不過狀態機的模式狀態會有13種或者17種，而起保停的狀態只有區區的4種或6種。
所以，你可以用IF THEN寫出來起保停相同的邏輯，但要寫狀態機的邏輯，就只能用CASE語句了。 當然， 我們倒過來看， 狀態機的編程思路是從高級語言學來的，原本就是從他們的SWITCHE CASE語句照抄過來的。 還真算不上PLC通用編程理論了。 你總不能說IF THEN是一種編程理論方法吧？同樣的道理。
所以同理，我一直在宣揚的面向對象的編程方法，也不能算作PLC通用編程理論。 那原本是計算機軟件編程行業幾十年前就有的舊貨，我只不過把它成功應用到PLC行業，當然同時也有更多工程師也在嘗試把它應用到PLC中，我只不過是應用更早，更徹底，也更領先一步把理論總結成章，寫成了文章和書，也愿意把真正工程應用的案例樣板拿出來分享（非免費）而已。
而其他同行為什么沒有人分享出來同樣有價值的知識呢？是他們不喜歡或是看不到其中存在的價值？還是他們自己做出來應用在自己的行業中已經賺得盤滿缽滿不在乎這點了？還是他們行業實在機密得很，不方便分享？
要我看，都不是。
我一直想找一些同行的佼佼者，有錢有閑有技術有能力，然后可以合謀合作做一些事情。 然而一直都找不到。 很多被行業公認的大師高手，其實還是要被日常工作所累，自己自由的時間根本不多。 所以基本上可以否定了前兩條。
而第三條，就更不可能了。 按照本文的觀點，通用的技術理論方法可以超越于行業的。 如果所做的設計有行業工藝機密，那可以脫敏后拿出來啊！甚至可以不針對具體項目，就找一點簡單控制對象， 80個指示燈，80個雙聯開關，80個模擬量，80，800臺傳送帶電機等等。
所以，總結下來， 要把面向對象的方法徹底應用到PLC行業，還不是簡單的了解了庫的封裝，類的派生繼承多態就可以實現的。 背后還需要一些適用于PLC行業的專用理論。
除此之外，讀者們是不是很難找到一些符合條件的理論了？
我還真替大家找到了一個：IO映射。
這是一個從名字就可以知道實現方法所有內容細節的方法理論，雖然淺顯，但確實通用，也被好多同行奉為核心技術。而恰恰是我一直以來反對使用的技術。我有寫過好多篇不建議使用IO映射的文章。
但我首先要對很多只熟悉倍福TC2的用戶做個解釋。倍福的PLC使用的CODESYS的內核，其硬件組態和軟件編程是分開的2個軟件。到TC3以后雖說集成到了一起，但本質上也還是2家人。
所以，硬件組態的通道要和軟件系統的變量有對應關系，需要做一一對應的映射，名字就叫做IO映射，這是軟件的操作過程。
以往我提到不用IO映射的時候，就有倍福的用戶質疑我， 不做IO映射，軟件都無法和硬件物理世界產生關聯，還如何控制設備？
是這樣，那些做IO映射的編程方法，是在PLC系統已經有IQ變量得到了與物理量的通訊之外，又單獨做了一層IO映射，把數據映射到了另外的變量，M, DB 中。 即，對應到倍福，他們相當于是要做2次IO映射！
我為什么會想到這一點，以及為什么會想到這個話題，是因為我看到了一張圖，一張工控行業需要掌握的技能的思維導圖：
然后我就發現了，在PLC編程領域，除了我看不上的IO映射之外，整個行業還沒有什么可以值得學習的通用理論。
而煙臺方法，則是填補了這個空白。
我在用煙臺方法實現PLC的標準化設計編程的同時，打通了許多理論基礎。 然而我又不是太善于總結，理論都三步在許多零零星星的編程技能方法的文章里了。要說有總結，工控行業五連鞭可以勉強算是了。
萬線圈， 不用MT, 不用交叉索引， 不用IO映射， 抵制UDT。 ……工控行業五連鞭
這其中恰恰就包含了不用IO映射的理論。
理論的總結歸納，難度還是比較大的。有的時候做出來容易，但要提煉上升總結為理論，就很難。 其中一個最大的難題是：理論的命名。
我們在讀書的時候，導師教導我們的，就是反對隨意創造概念，亂命名。 把一些已經存在的概念方法，自己套用后再起個標新立異的名字，就成了自己的獨創了。 這一點，在經濟學領域和管理領域，特別常見，也特別討人厭。 一些所謂的行業大師,專家，其實只不過是PPT大師，創新詞高手而已。
我在前面2篇文章：
1218 【萬泉河】翹空之美--每一個PLC工程師都應該了解的真相
0103 【萬泉河】PLC程序塊INOUT管腳的倒置用法
其中的翹空和倒置，都是我新創的詞匯。不是為了獵奇而非要獨創，而實在是沒有找到合適的已經通行的詞匯。 而正因為此，我才可以宣布這是自己獨創的理論。
其中的翹空，還被人評價用留白比較符合他的認知習慣。
怎么說呢，就相當于一個大齡剩女，你可以描述她是獨身主義，也可以描述她是沒人要嫁不出去。 但前者是自己主動選擇的，后者則是被動的。
我們選擇給FB的管腳翹空的時候，是我們主動的選擇，而且以此為美。 而留白的詞匯就顯得蒼白，分明是被錯過，被忽視的感覺。
但不管怎樣，我第一個提出了這個理論方法，那么我就有它的命名權。 哪怕我名字起的再不合適，后來者也只能遵循沿用。 你哪怕有能力起個再貼切的名字，只要是發表的理論比我晚，說起來也是照抄了我的理論。甚至自己沒有任何建樹，只是在名稱方面指手畫腳的，就更是沒有什么意義了。
我們知道，工控行業的工程師里面，有許多是自命不凡桀驁不馴的優秀人才。
對于這些人，可以問一句，本文中提到的這些理論，服不服？
我猜，一定會有很多人提出來：不服！
我就最喜歡這樣的能人了。 很簡單， 不服的話，就自己貢獻創造一兩個自己專屬的理論。PLC的入門門檻很低，從事PLC行業需要的理論也很淺，任何人都很容易對行業的發展做出點貢獻。做出來了以后，才可以有底氣說：不服！而在此之前，如果兩手空空，只憑嘴巴不服的話，那這種不服只是自己釋放負面情緒，是無能的體現，并不會得到任何人的尊重。對行業也更無任何貢獻。
總結一下：目前為止，煙臺方法為PLC通用編程貢獻了99.9%的理論。
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