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hyc5200
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樓主  發(fā)表于: 2023-07-06 00:49
不太懂機(jī)器人編程、操作,想請問一下:

機(jī)器人的軌跡生成,可不可以手動帶著機(jī)器人通過一個(gè)復(fù)雜的形狀,然后機(jī)器人可以按照這個(gè)路徑直接生成軌跡?

比如,我需要打磨一個(gè)很復(fù)雜的槽,這個(gè)槽在XYZ方向都隨時(shí)在變化,我在生成軌跡時(shí),打磨位置的軌跡我就拿著機(jī)器人沿著槽,走過一次,過程中機(jī)械臂的位置隨時(shí)在變化,這樣是否就可以生成這一段的軌跡?后面都按照這個(gè)動作運(yùn)行?
cythyx
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1樓  發(fā)表于: 2023-07-06 11:02
看到視頻有這樣機(jī)器人示教的,從我PLC編程幾軸編程的角度來說,選用絕對位置伺服,在進(jìn)入示教模式后,斷開使能,人拖動伺服走,然后不斷獲取各軸當(dāng)前的位置,只要和上個(gè)掃描周期的獲取位置不同就記錄一點(diǎn),一直走就一直往下記錄到示教完,這樣就得到一堆連續(xù)的點(diǎn)位,直接調(diào)用走軌跡就行,這是簡單算法,不知道到高級算法是怎樣的。

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