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樓主  發表于: 2022-10-09 11:42
剛好正式會員了 所以前來正式區請教一下前輩們
小弟現在弄一套展開的設備 利用伺服電機的停止保持轉矩的供能實現展平
但現在出現一個問題
展平的指令用的是相對定位 然后兩邊展開(展開時 脈沖出現負數 停止時我用端口給CR口清楚滯留脈沖)
展開時用轉矩限制的口來觸發伺服停止,但脈沖已經超過了很多 再次啟動的時候就沒辦法回到對應位置
展開后需要回到對應位置的時候就沒辦法回到對應位置出現了偏移嚴重(用的是絕對定位-上電有回原點的)
伺服是三菱的JE PLC FX3U
能請教一下各位前輩給點思路我捋一下伺服的使用
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1樓  發表于: 2022-10-09 14:18
引用
引用第1樓紅云123于2022-10-09 13:45發表的  :
CR脈沖清零一般用于提高回原點的精度。回完原點就不要再去清零了。要不PLC發的脈沖和伺服的脈沖就對不上了。



但我不清CR的話 我展開的時候伺服會兩邊快速的彈開 也沒辦法回正
也就是說CR回把原有的原點位置給覆蓋咯?
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2樓  發表于: 2022-10-09 15:41
引用
引用第3樓海你好咸于2022-10-09 14:50發表的  :
展平是什么意思

就是把一張布兩邊展開繃緊
繃緊的時候Y0還在繼續輸出 我用轉矩限制口來停止輸出也有大量滯留脈沖在內部
直接MOV K0到D8340都沒用 得跑完這個滯留脈沖才能回正
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3樓  發表于: 2022-10-09 16:15
引用
引用第5樓gxtmdb82164于2022-10-09 16:09發表的  :
典型的滑差應用場景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應,用開環定位指令搞不定的,伺服那邊運動終止條件已經到了,PLC這邊還在發脈沖,發多少都進了誤差計數器,最后累計下來甚至會伺服報警

最簡單的方法是采集物理位移進行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運動后都以實際的位移重新計算目標位置,伺服工作在完全的增量狀態,不理會誤差計數器,有的伺服是可以設置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發脈沖也不響應了,可以直接接到扭矩到達上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發生滑差或者對標時立刻介入,但是這個在你這種場景下意義不大

感謝前輩的指點 你的觀點時對的
在終止條件達到后PLC一直發脈沖然后就回報警的后面我把轉矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關鍵詞或者專業用詞我去學習一下
因為我的伺服電機時自帶編碼器的
這個我們同行的設備時用 帶電池的驅動器的
應該叫絕對位置嗎?
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4樓  發表于: 2022-10-09 17:32
引用
引用第7樓gxtmdb82164于2022-10-09 17:03發表的  :



你這里最好是方式是用伺服內置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了
.......

極度感謝前輩的指導 謝過
就是說展開結束后 我需要多位置回正
不知道這個時候Y0脈沖口會保留數據不
因為后面需要回多個位置的并非固定位置

感謝前輩的指導
我跟著你思路再試下
再冒昧的問一句 伺服能自己給轉矩給自己的嗎
就是不接額外的轉矩模塊
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5樓  發表于: 2022-10-09 17:35
引用
引用第9樓周家大少于2022-10-09 17:32發表的  :

如果是這樣的話,直接變頻器就可以了,用不著伺服電機啊
變頻器的控制模式轉換加信號輸出,或者是直接485通訊也行

得定位 因為多位置不能用傳感器去代替
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6樓  發表于: 2022-10-12 21:02
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引用第12樓gxtmdb82164于2022-10-11 09:05發表的  :

你還是沒看懂為何開環系統搞不定這個場景.

不清楚你用的什么伺服驅動器,你這個應用最好是上高功能的伺服驅動器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內部的狀態比如說在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當時的伺服位置,后面再做定位的時候用這個數值作為定位基準,走相對位移,這個是肯定準的.

.......

感謝前輩的繼續指點
我這邊根據你第一次的思路把設備程序弄穩定了
利用伺服自帶的編碼器AB相轉換后給PLC形成閉環
然后在展開的時候編碼器不會跟著PLC脈沖出現偏移
再把編碼器的脈沖放回Y0脈沖使得PLC把剩余的脈沖走完實現回正
現在都很穩定就是丟一次脈沖 現在想辦法補償回來..
謝謝前輩的思路提點 十分感謝

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