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1763300655
懂你不是束縛
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樓主  發表于: 2021-12-17 21:01
有從事日特繞線機的朋友歡迎交流
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描述:基礎知識
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    liuliu100
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    1樓  發表于: 2023-02-19 19:12
    MPM001    "GRP1"
        "----- TAICANG TECO ELECTRIC MAIN PROGRAM-----;
        ;
        FMX T22500K;                "馬達最高速度設定
        IAC T500;                "馬達加速時間設定
        IDC T500;                "馬達減速時間設定
        INP [S]100 [X]100 [Y]100 [Z]100;    "各軸允許最大誤差設定
        ;
        "TENTION 2.1kg;
        "230S 316rpm;
        ;
        ABS;                    "絕對值坐標
        ;
        OB0016=0;     "CORE CLAMP 1,2 HP    "繞線夾具夾緊
        TIM T030;                "延時0.03秒
        EOX;                    "中間暫停等待(單步時有效)
        IOW IB17==1;    "CORE CLAMP 1 HP    "確認左邊夾具汽缸動作到位
        IOW IB19==1;    "CORE CLAMP 2 HP    "繞線右邊夾具汽缸動作到位
        EOX;                    "中間暫停等待(單步時有效)
        ;
        TIM T030;                "延時0.03秒
        ;
        "===== CORE CLAMP CHEK =====
        ;
        MSEE MPS190;                "呼叫副程式(繞線夾具夾緊夾緊確認程式)
        EOX;                    "中間暫停等待(單步時有效)
        ;
        "============================
        ;
        PFORK 001,002;                "同時動作命令(001~002和002~003區間同步動作)
        ;
    001:    MVS [X]19.000 [Y]-3.000 [Z]-22.500 [S]-325.000 F10000K PFN;    "移動命令
        MVS [X]25.800 PFN;                        "移動命令
        MVS [Y]7.000 PFN;                        "移動命令
        MVS [X]24.500 [Z]-28.000 PFN;                    "移動命令
        ;
        PLN [X] [Y];                            "繞圓平面設定
        KCC [X]24.400 [Y]1.400 P[Z]0.5 L2.090 F8000K PFN;        "繞圓動作設定
        EOX;                                "中間暫停等待
        ;
        JOINTO 003;                            "同時動作命令
        ;
    002:    OB0019=1;        "NIPPER FRONT SLIDE FE ON        "線夾向前伸出
        IOW IB001C==1;        "NIPPER FRONT SLIDE FE ON        "線夾伸出到位確認
        IOW IB001D==0;        "NIPPER FRONT SLIDE HP OFF        "確認線夾不在退回位置
        TIM T030;                            "延時0.03秒
        EOX;                                "中間暫停等待
        ;
        JOINTO 003;                            "同時動作命令
        ;
    003:    PJOINT;                                "同時動作命令
        ;
        ;
        PFORK 004,005;                "同時動作命令(004~005和005~006區間同步動作)
        ;
    004:    MVS [X]15.000 [S]350.000 F10000K PFN;    "移動命令
        MVS [Y]-15.000 [S]360.000 F10000K PFN;    "移動命令
        MVS [Y]-21.000 F10000K PFN;        "移動命令
        ;
        JOINTO 006;                "同時動作命令
        ;
    005:    OB0018=0;        "WIRE CLAMP HP    "線夾張開(連鎖保護解鎖)
        TIM T020;                "延時0.02秒
        EOX;                    "中間暫停等待
        OB0012=1;        "WIRE CLAMP FE    "線夾張開(張開動作)
        TIM T020;                "延時0.02秒
        EOX;                    "中間暫停等待
        ;
        OB0019=0;        "NIPPER FRONT SLIDE HP ON    "線夾退回動作
        IOW IB001D==1;        "NIPPER FRONT SLIDE HP ON    "線夾退回到位確認
        IOW IB001C==0;        "NIPPER FRONT SLIDE FE OFF    "確認線夾不在伸出位置
        TIM T030;                        "延時0.03秒
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        JOINTO 006;                        "同時動作命令
        ;
    006:    PJOINT;                            "同時動作命令
        ;
        ;
        MVS [X]26.000 [Y]-15.000 [Z]-26.000 [S]15.000 PFN;    "移動命令
        MVS [X]38.000 [Z]-20.000 PFN;                "移動命令
        ;
        OB001E=1;        "CORE GUIDE FRONT FE ON        "壓線塊(向前移動)
        OB001F=0;        "CORE GUIDE FRONT HP OFF    "壓線塊向前(連鎖保護解鎖)
        IOW IB026==1;        "CORE GUIDE FRONT FE ON        "壓線塊向前到位確認
        IOW IB027==0;        "CORE GUIDE FRONT HP OFF    "確認壓線塊不在退回位置
        EOX;                            "中間暫停等待
        TIM T020;                        "延時0.02秒
        ;
        OB001C=1;        "CORE GUIDE U/D FE ON        "壓線塊(下壓)
        OB001D=0;        "CORE GUIDE U/D HP OFF        "壓線塊下壓(連鎖保護解鎖)
        IOW IB024==1;        "CORE GUIDE U/D FE ON        "壓線塊下壓到位確認
        IOW IB025==0;        "CORE GUIDE U/D HP OFF        "確認壓線塊不在上升位置
        EOX;                            "中間暫停等待
        TIM T020;                        "延時0.02秒
        ;
        MSEE MPS200;        "NOZZLE INVERSE ON        "導針90度翻轉(水平)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MVS [X]59.500 [Y]-15.000 [Z]-53.000 F8000K PFN;    "WINDING START POSITION 繞線起繞X軸位置
        MVS [Z]-86.700 PFN;                "移動命令
        TIM T020;                    "延時0.02秒
        ;
        OB001D=1;        "CORE GUIDE U/D HP ON        "壓線塊(上升)
        OB001C=0;        "CORE GUIDE U/D FE OFF        "壓線塊上升(連鎖保護解鎖)
        IOW IB025==1;        "CORE GUIDE U/D HP ON        "壓線塊上升到位確認
        IOW IB024==0;        "CORE GUIDE U/D FE OFF        "確認壓線塊不在下壓位置
        EOX;                            "中間暫停等待
        TIM T020;                        "延時0.02秒
        ;
        OB001F=1;        "CORE GUIDE FRONT HP ON        "壓線塊(向后移動)
        OB001E=0;        "CORE GUIDE FRONT FE OFF    "壓線塊向后(連鎖保護解鎖)
        IOW IB027==1;        "CORE GUIDE FRONT HP ON        "壓線塊向后到位確認
        IOW IB026==0;        "CORE GUIDE FRONT FE OFF    "確認壓線塊不在向前位置
        EOX;                            "中間暫停等待
        TIM T020;                        "延時0.02秒
        ;
        "##### 1 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MSEE MPS120;                        "1次繞線完成后跨槽移動(共跨3次:第一次)
        ;
        "##### 2 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MSEE MPS120;                        "1次繞線完成后跨槽移動(共跨3次:第二次)
        ;
        "##### 3 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MSEE MPS120;                        "1次繞線完成后跨槽移動(共跨3次:第三次)
        ;
        "##### 4 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        ;
        "===== U乣V =====;
        MSEE MPS130;                        "1次4組繞線完成后跨槽至2次繞線槽(U TO V)
        "===============;
        ;
        ;
        "##### 5 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MSEE MPS121;                        "2次繞線完成后跨槽移動(共跨3次:第一次)
        ;
        "##### 6 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MSEE MPS121;                        "2次繞線完成后跨槽移動(共跨3次:第二次)
        ;
        "##### 7 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MSEE MPS121;                        "2次繞線完成后跨槽移動(共跨3次:第三次)
        ;
        "##### 8 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        ;
        "===== V乣W =====;
        MSEE MPS131;                        "2次4組繞線完成后跨槽至3次繞線槽(V TO W)
        "===============;
        ;
        ;
        "##### 9 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MSEE MPS122;                        "3次繞線完成后跨槽移動(共跨3次:第一次)
        ;
        "##### 10 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MSEE MPS122;                        "3次繞線完成后跨槽移動(共跨3次:第二次)
        ;
        "##### 11 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MSEE MPS122;                        "3次繞線完成后跨槽移動(共跨3次:第三次)
        ;
        "##### 12 姫慄 #####;
        MSEE MPS191;    "TENSION DURM ON            "張力減衰(ON:松)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MSEE MPS151;                        "繞線動作(繞線參數在MPS151里面設定)
        ;
        MSEE MPS192;    "TENSION DURM OFF            "張力減衰(OFF:緊)
        EOX;                            "中間暫停等待
        "#################;
        ;
        MVS [Z]-41.300 F10000K PFN;                "移動命令
        ;
        MSEE MPS201;        "NOZZLE INVERSE OFF        "導針90度翻轉(垂直位置)
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        OB0017=1;        "TENTION            "張力減衰(ON:松)
        ;
        MVS [X]28.000 [Z]-28.000 F6000K;            "移動命令
        ;
        INC;                            "相對值坐標
        MVS [S]25.000 F10000K PFN;                "移動命令
        ABS;                            "絕對值坐標
        ;
        MVS [X]14.000;                        "移動命令
        ;
        INC;                            "相對值坐標
        MVS [S]-40.000 F10000K PFN;
        ABS;                            "絕對值坐標
        ;
        MVS [Y]5.500 [Z]-28.500 [S]-327.000 PFN;        "移動命令
        MVS [X]14.000 [Y]25.000 [Z]-34.000 PFN;            "移動命令
        ;
        OB0019=1;        "NIPPER FRONT SLIDE FE ON        "線夾向前伸出
        IOW IB001C==1;        "NIPPER FRONT SLIDE FE ON        "線夾伸出到位確認
        IOW IB001D==0;        "NIPPER FRONT SLIDE HP OFF        "確認線夾不在退回位置
        TIM T030;                            "延時0.03秒
        EOX;                                "中間暫停等待
        ;
        OB0018=1;        "WIRE CLAMP ON            "剪刀剪線
        OB0012=0;                        "剪刀剪線(連鎖保護解鎖)
        TIM T030;                        "延時0.03秒
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        MVS [Z]-20.000 PFN;                    "移動命令
        ;
        OB0017=0;        "TENTION            "張力減衰(ON:松)
        ;
        PFORK 007,008;                    "同時動作命令(007~008和008~009區間同步動作)
        ;
    007:    MVS [X]0.000 [Y]0.000 [Z]00.000 [S]360.000 PFN;        "移動命令
        JOINTO 009;                        "同時動作命令
        ;
    008:    OB0019=0;        "NIPPER FRONT SLIDE HP ON    "線夾退回動作
        IOW IB001D==1;        "NIPPER FRONT SLIDE HP ON    "線夾退回到位確認
        IOW IB001C==0;        "NIPPER FRONT SLIDE FE OFF    "確認線夾不在伸出位置
        TIM T030;                        "延時0.03秒
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        JOINTO 009;                        "同時動作命令
        ;
    009:    PJOINT;                            "同時動作命令
        ;
        OB0016=1;         "CORE CLAMP 1,2 FE        "繞線夾具放松
        TIM T030;                        "延時0.03秒
        EOX;                            "中間暫停等待
        IOW IB17==1;    "CORE CLAMP 1 HP            "確認左邊夾具汽缸動作到位
        IOW IB19==1;    "CORE CLAMP 2 HP            "繞線右邊夾具汽缸動作到位
        EOX;                            "中間暫停等待
        ;
        END;                            "主程式結束命令

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