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三菱PLC+深圳研控飼服驅(qū)動+深圳研控飼服電機(jī)13KW，程序回原點(diǎn)后走絕對位置回來，就二條指令  DDRVA K125000 K10000 Y0 Y4      DDRVA K0 K10000 Y0 Y4  ,計(jì)算125000個(gè)脈沖剛好走1000MM，程序剛開始走一二步是準(zhǔn)的，但走多幾步后，位置出現(xiàn)偏差，累積偏差，是向后，即回0方向偏差。運(yùn)行大約二十分鐘，偏差約15MM，即返回本應(yīng)該是0位的，但是是-15MM。請教一下各位該怎樣解決，從那方面著手。
就簡單的一個(gè)軸，反復(fù)來回，出現(xiàn)累積偏差。咨詢過廠家技術(shù)支持，但解決不了。頭疼，所以在這里請教一下各位。

傳動是用同步皮T10.

引用

引用第2樓菜鳥入行于2020-11-07 15:12發(fā)表的  :
這個(gè)問題常見的情況有：
1，PLC每次發(fā)的脈沖，伺服都少收到幾十個(gè)，或多收到幾十個(gè)。  如果伺服有濾波功能可以用上，沒有的話只能從硬件上屏蔽干擾和濾波。
2，機(jī)械之間的松動。

解決辦法：
.......

這主意不錯，先試試飼服濾波，還不行，回來就用回原點(diǎn)指令了。

引用

引用第10樓turelies于2020-11-09 10:01發(fā)表的  :
1. 查看比較脈沖接收是否有問題：驅(qū)動器上顯示輸入脈沖數(shù)和PLC輸出脈沖數(shù)比較；
2. 機(jī)械傳動是否正常，要把機(jī)械結(jié)構(gòu)照片發(fā)上來，是怎么傳動的，如果是如機(jī)械機(jī)構(gòu)誤差，不要相信電氣可以補(bǔ)償解決的話，80%電氣解決不好，還是把機(jī)械傳動精度改善好！！！！

你好，傳動機(jī)構(gòu)是同步皮帶，T10,齒輪20齒，機(jī)械減速比1：10，電氣減速比1：4.。

引用

引用第11樓hsl199于2020-11-09 10:44發(fā)表的  :
如果是伺服控制，如果程序發(fā)脈沖沒發(fā)錯，重點(diǎn)還是檢查伺服增益參數(shù)，我之前也遇到過，調(diào)整參數(shù)后面就好了

你好，調(diào)過剛性，調(diào)到15時(shí)有間隔共振聲，17持續(xù)共振聲，現(xiàn)調(diào)為14.
                  慣性比，調(diào)到500時(shí)有共振聲，逐漸調(diào)低，現(xiàn)調(diào)為100，出廠值為100.
                  位置指令平滑波，位置指令FIR濾波，兩個(gè)參數(shù)原為0，都調(diào)為1，沒什么效果，又改回來為0.

               重新整理接地，改加減速時(shí)間為1S，配上面參數(shù)，現(xiàn)在好了很多，但還是有3MM左右偏差，原來有15MM以上偏差。

                 請教一下還要調(diào)那個(gè)參數(shù)？