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1、想的是在自動狀態(tài)下，要切換動手動狀態(tài)時，需要等自動程序完成后才能退出，才能夠切換動手動程序，不然報自動運行中，未完成排空，不可退出。得等到機器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動。
2、要么是自動運行中，切換到手動，自動暫停，記錄當前姿態(tài)，手動可以操作，但是想切換到自動時，姿態(tài)得與自動前姿態(tài)一致才能切換到自動，只是這樣寫，在有定位時，不太會回歸到自動前的位置，邏輯上也比較復雜。
3、當機器中有單循環(huán)要求時，手動-單循環(huán)-自動又該如何切換呢？
4、停止功能，當按下停止時，是要動作立該停止，還是等機器單周期運行完才停止好呢？
5、自動啟動的流程：
（1）是否要先切換到手動狀態(tài)，按復位，進行機臺總體復位，然后才切換到自動-啟動。在手動狀態(tài)下按復位好還是在自動狀態(tài)下按下復位好呢？
（2）還是說直接切換到自動狀態(tài)，直接按下啟動，機器自動復位回歸，然后運行？
6、報警處理：
（1）當氣缸報警時是切換到手動狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動狀態(tài)，啟動。
（2）還是說當氣缸伸出狀態(tài)，會自動縮回，然后報警，按下復位后，氣缸伸出。

自動一套控制，手動一套控制。暫停時，手動可用。自動運行時，手動不可用。用不同的位控制

如果設備復雜，存在各種干涉。建議伺服一定得是帶電池，絕對位置的。
這樣只在第一次，手動輔助復位后。
以后你需要做什么復位，動作什么的。規(guī)劃好動作順序就行了