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柳絮飛花
無產工程師
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樓主  發(fā)表于: 2020-07-28 09:20
三菱FX系列PLC目前常用的包括FX3SA、FX3GA、FX3U、FX5U(IQ-F),這幾個系列對應晶體管型號的主機帶有軸定位功能,之前FX3SA、FX3GA、FX3U,只能做到單軸獨立運行,沒有插補功能,而FX5U主機帶有簡易直線插補。
       用FX系列PLC在軸定位控制中,如果要進行插補功能,FX3U可以擴展FX2N-20GM模塊,FX2N-20GM支持直線和圓弧插補。FX5U主機除了支持簡易直線插補,還可以擴展FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S以及FX5-20PG-P,這3個模塊支持直線、圓弧插補等動作。







  此節(jié)我們將會主要介紹FX5U主機自帶的簡易直線插補功能。




  FX5U本體有4個點可以用來進行軸定位,支持任意兩軸的簡易直線插補。此插補功能是通過表格運行指令,以指定的矢量速度,向目標位置移動。CPU模塊以表格中設定的定位地址和指令速度為基礎進行計算,配合2軸動作。




  要實現插補功能,先在PLC編程軟件中設置定位表格,再通過表格定位指令啟動,對應的表格運行指令有TBL、DRVTBL、DRVMUL。在使用指令前,需要通過GX Works3軟件設置定位相關參數以及定位表格。
  打開GX Works3編程軟件左邊樹形目錄選擇:參數——FX5UCPU參數——模塊參數——高速I/O,出來對話框中選擇:輸出功能——定位——詳細設置。



  詳細設定中,將脈沖輸出模式由“不使用”改為使用,并選擇具體脈沖輸出模式。


  再選擇“軸1定位數據”設置具體定位動作,此處可以選擇“20插補運行(相對地址定位)”或是“22插補運行(絕對地址定位)”
  然后設定“軸1定位數據“插補的”軸2定位數據“(以1、2軸插補為例)





  在表格中設置完后,可以用表格定位指令執(zhí)行插補,支持表格的定位指令如下圖:


  如用TBL指令,執(zhí)行TBL K1  1(第一個K1表示控制軸1定位,第二個 1表示執(zhí)行第一個表格,按上面圖中第一個表格設定的是相對定位的插補運行,與軸2進行插補),執(zhí)行此指令將會按表格中設定的插補動作進行控制走出直線插補動作。
如果是執(zhí)行多個表格動作,可以使用DRVTBL或是DRVNUL指令。
以上定位表格中設定的是直接數值,如果要在表格中使用軟元件,可以將定位表格中的數據對應的軟元件,用戶還可以通過更改軟元件中的數值,來更改表格中的具體數據。
要使用軟元件功能,可以在定位表格中最上方選擇“使用軟元件“,并在第一個表格中填寫用戶自行設定的起始軟元件名稱和序號,如下圖中的D100,設置后每一行表格將會占用連續(xù)的6個軟元件。


   6個連續(xù)的軟元件按操作數順序,具體分配如下(以D100為例)


  操作數對應到控制方式,后面表格對應的地址如下圖:按D100為第一個表格的起始地址,操作數1對應D100 D101為定位地址,操作數2對應D102 D103為指令速度,操作數3對應D104為停留時間,操作數4對應D105為插補的對象軸。


注意事項:
表格定位只支持本體,不支持高速輸入輸出脈沖模塊
如果使用軟元件功能,這些軟元件選擇斷電保持區(qū)域,便于數據處理
軟元件可以使用D或是R等地址
各個軸可以單獨設置軟元件,但是相互之間地址不能重復。
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