国产一区二区三区毛片_亚洲乱码AV中文一区二区_亚洲精品无码专区在线播放_日韩欧美一二_咪咪av影院_欧久久av一区二区

e23_di
級別: 家園常客
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 33 個
工控威望: 525 點
下載積分: 3583 分
在線時間: 60(小時)
注冊時間: 2020-06-15
最后登錄: 2021-07-21
查看e23_di的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2020-06-21 17:35
來源:DF創(chuàng)客社區(qū)作者:virtualwiz☞本文編輯:sophia
啥是PID?

PID,就是“比例(proportional)、積分(integral)、微分(derivative)”,是一種很常見的控制算法。

PID已經(jīng)有107年的歷史。



它并不是什么很神圣的東西,大家一定都見過PID的實際應(yīng)用。

比如四軸飛行器,再比如平衡小車......還有汽車的定速巡航、3D打印機上的溫度控制器...

就是類似于這種:需要將某一個物理量“保持穩(wěn)定”的場合(比如維持平衡,穩(wěn)定溫度、轉(zhuǎn)速等),PID都會派上大用場。

那么問題來了:

比如,我想控制一個“熱得快”,讓一鍋水的溫度保持在50℃,這么簡單的任務(wù),為啥要用到微積分的理論。

你一定在想:

這不是so easy嘛~ 小于50度就讓它加熱,大于50度就斷電,不就行了?幾行代碼用Arduino分分鐘寫出來。

沒錯~在要求不高的情況下,確實可以這么干~ But! 如果換一種說法,你就知道問題出在哪里了:

如果我的控制對象是一輛汽車呢?

要是希望汽車的車速保持在50km/h不動,你還敢這樣干么。

設(shè)想一下,假如汽車的定速巡航電腦在某一時間測到車速是45km/h。它立刻命令發(fā)動機:加速!

結(jié)果,發(fā)動機那邊突然來了個100%全油門,嗡的一下,汽車急加速到了60km/h。

這時電腦又發(fā)出命令:剎車!

結(jié)果,吱...............哇............(乘客吐)

所以,在大多數(shù)場合中,用“開關(guān)量”來控制一個物理量,就顯得比較簡單粗暴了。有時候,是無法保持穩(wěn)定的。因為單片機、傳感器不是無限快的,采集、控制需要時間。

而且,控制對象具有慣性。比如你將一個加熱器拔掉,它的“余熱”(即熱慣性)可能還會使水溫繼續(xù)升高一小會。

這時,就需要一種『算法』:

它可以將需要控制的物理量帶到目標附近
它可以“預(yù)見”這個量的變化趨勢
它也可以消除因為散熱、阻力等因素造成的靜態(tài)誤差
....
于是,當時的數(shù)學(xué)家們發(fā)明了這一歷久不衰的算法——這就是PID。
你應(yīng)該已經(jīng)知道了,P,I,D是三種不同的調(diào)節(jié)作用,既可以單獨使用(P,I,D),也可以兩個兩個用(PI,PD),也可以三個一起用(PID)。

這三種作用有什么區(qū)別呢?客官別急,聽我慢慢道來

我們先只說PID控制器的三個最基本的參數(shù):kP,kI,kD。

kP

P就是比例的意思。它的作用最明顯,原理也最簡單。我們先說這個:

需要控制的量,比如水溫,有它現(xiàn)在的『當前值』,也有我們期望的『目標值』。

當兩者差距不大時,就讓加熱器“輕輕地”加熱一下。
要是因為某些原因,溫度降低了很多,就讓加熱器“稍稍用力”加熱一下。
要是當前溫度比目標溫度低得多,就讓加熱器“開足馬力”加熱,盡快讓水溫到達目標附近。
這就是P的作用,跟開關(guān)控制方法相比,是不是“溫文爾雅”了。

實際寫程序時,就讓偏差(目標減去當前)與調(diào)節(jié)裝置的“調(diào)節(jié)力度”,建立一個一次函數(shù)的關(guān)系,就可以實現(xiàn)最基本的“比例”控制了~

kP越大,調(diào)節(jié)作用越激進,kP調(diào)小會讓調(diào)節(jié)作用更保守。

要是你正在制作一個平衡車,有了P的作用,你會發(fā)現(xiàn),平衡車在平衡角度附近來回“狂抖”,比較難穩(wěn)住。

如果已經(jīng)到了這一步——恭喜你!離成功只差一小步了~

kD

D的作用更好理解一些,所以先說說D,最后說I。

剛才我們有了P的作用。你不難發(fā)現(xiàn),只有P好像不能讓平衡車站起來,水溫也控制得晃晃悠悠,好像整個系統(tǒng)不是特別穩(wěn)定,總是在“抖動”。



你心里設(shè)想一個彈簧:現(xiàn)在在平衡位置上。拉它一下,然后松手。這時它會震蕩起來。因為阻力很小,它可能會震蕩很長時間,才會重新停在平衡位置。

請想象一下:要是把上圖所示的系統(tǒng)浸沒在水里,同樣拉它一下 :這種情況下,重新停在平衡位置的時間就短得多。

我們需要一個控制作用,讓被控制的物理量的“變化速度”趨于0,即類似于“阻尼”的作用。

因為,當比較接近目標時,P的控制作用就比較小了。越接近目標,P的作用越溫柔。有很多內(nèi)在的或者外部的因素,使控制量發(fā)生小范圍的擺動。

D的作用就是讓物理量的速度趨于0,只要什么時候,這個量具有了速度,D就向相反的方向用力,盡力剎住這個變化。

kD參數(shù)越大,向速度相反方向剎車的力道就越強。

如果是平衡小車,加上P和D兩種控制作用,如果參數(shù)調(diào)節(jié)合適,它應(yīng)該可以站起來了。

等等,PID三兄弟好像還有一位。看起來PD就可以讓物理量保持穩(wěn)定,那還要I干嘛?

因為我們忽視了一種重要的情況:

kI

還是以熱水為例。假如有個人把我們的加熱裝置帶到了非常冷的地方,開始燒水了。需要燒到50℃。

在P的作用下,水溫慢慢升高。直到升高到45℃時,他發(fā)現(xiàn)了一個不好的事情:天氣太冷,水散熱的速度,和P控制的加熱的速度相等了。

這可怎么辦?

P兄這樣想:我和目標已經(jīng)很近了,只需要輕輕加熱就可以了。
D兄這樣想:加熱和散熱相等,溫度沒有波動,我好像不用調(diào)整什么。
于是,水溫永遠地停留在45℃,永遠到不了50℃。

作為一個人,根據(jù)常識,我們知道,應(yīng)該進一步增加加熱的功率。可是增加多少該如何計算呢?

前輩科學(xué)家們想到的方法是真的巧妙。

設(shè)置一個積分量。只要偏差存在,就不斷地對偏差進行積分(累加),并反應(yīng)在調(diào)節(jié)力度上。

這樣一來,即使45℃和50℃相差不太大,但是隨著時間的推移,只要沒達到目標溫度,這個積分量就不斷增加。系統(tǒng)就會慢慢意識到:還沒有到達目標溫度,該增加功率啦!

到了目標溫度后,假設(shè)溫度沒有波動,積分值就不會再變動。這時,加熱功率仍然等于散熱功率。但是,溫度是穩(wěn)穩(wěn)的50℃。

kI的值越大,積分時乘的系數(shù)就越大,積分效果越明顯。

所以,I的作用就是,減小靜態(tài)情況下的誤差,讓受控物理量盡可能接近目標值。

I在使用時還有個問題:需要設(shè)定積分限制。防止在剛開始加熱時,就把積分量積得太大,難以控制。
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+1(知識就是力量) 真誠感謝!
  • 下載積分:+2(a390452798)
  • 下載積分:+1(fcidg888) 感謝分享!
  • 下載積分:+1(zhuo610616)
  • 下載積分:+1(wanhua122) 好貼好貼!
  • 下載積分:+1(大臉貓飼養(yǎng)員)
  • 下載積分:+1(青年加油) 好貼好貼!
    124431
    級別: 工控俠客
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 28 個
    工控威望: 4426 點
    下載積分: 16421 分
    在線時間: 98(小時)
    注冊時間: 2019-11-29
    最后登錄: 2025-05-28
    查看124431的 主題 / 回貼
    1樓  發(fā)表于: 2020-12-23 14:36
    感謝分享

    主站蜘蛛池模板: www.成人_亚洲人成网77777亚洲色_色播国产_国产免费一区二区三区视频天天爽_8av国产精品爽爽ⅴa在线观看_亚洲无毛av_成人AV毛片无码免费网站_国产V一区二区三区在线 | 日本91网站_久久人人爽人人爽人人片AV东京热_农村野外理伦三级_嫩草官网视频入口_一区二区日韩欧美_a级片一级片_国产亚洲v_久久精品一区二区三区国产主播 | 波多野a中文字幕_caopor牛牛射在线_精品亚洲区_蜜桃av免费_h片在线观看一区二区三区_日本免费极度色诱福利视频_超碰在线伊人_欧美亚洲综合久久 | 国产亚洲精品hd网站_国产精品久久久久久久久久久久久_国产精品一亚洲AV日韩AV欧_久久精品亚洲综合_双乳奶水饱满少妇呻吟免费看_久久99深爱久久99精品_yellow高清在线观看免费观看视频_国产福利精品一区二区 | 亚洲va欧美va人人爽成人影院_www.成人久久_欧洲成人精品_亚洲gay片在线gv网站_亚洲精品视频网站在线观看_久久视频免费在线观看_日本中文字幕二区三区_国产午夜福利久久精品 | 一级黄色aaa_国产免费午夜a无码v视频_精品免费在线观看_中文在线无码高潮潮喷_97人人在线_国产成人亚洲合集青青草原精品_欧美成人性色_久久99国产视频 | 国产成人一区在线_91亚洲网站_亚洲精品欧美综合一区二区_精品免费在线视频_无限看片在线版免费视频大全_视频91_久久久国产99久久国产一_亚洲免费不卡 | 拔插拔插8X8X海外华人免费视频_无码专区亚洲avl_日本黄色片免费播放_亚洲成人精品一区二区三区_国产精品一级在线观看_国产精品无码无在线观看_国语自产偷拍精品视频偷蜜芽_中文字幕亚洲乱码熟女在线萌芽 | 误杀2在线观看免费完整国语高清_日日日对白普通话_久久精品国产99久久72部_91免费视频入口_在线免费观看精品_亚洲精品456在线播放_内射极品少妇xxxxxhd_午夜高清影院 | av在线播放天堂_九九天堂_一本色道久久综合亚州精品蜜桃_国产精品精品久久久久久甜蜜软件_久久久无码精品亚洲A片软件_黄色录像一级片儿_日韩精品一区中文字幕_桃色av无码 | 狠狠色丁香婷婷综合橹88_国产精品入口传媒小说_午夜精品老牛av一区二区三区_www.日本精品_久久精选视频_精品国产综合二区亚洲_www天天干com_麻豆传媒在线免费看 | 日本二区久久_午夜精品人妻无码一区二区三区_999精品嫩草久久久久久99_天堂资源中文WWW_久久久久性色Av毛片特级_久久国产一片免费观看_黄片一级毛片_久久97国产超碰青草 | 精品国产一区二区免费不卡_久久久久久久久久99_国产精品无码素人福利免费_国产三级生活片_国精一区二区_国产小福利_久久中文字幕无码专区_日韩精品国产精品 | japanese在线观看_亚洲精品黄网站_精品在线一区二区三区_双乳奶水饱满少妇视频_亚洲日本韩国欧美_欧美不卡一区二区_日韩免费大片_国产精品不卡一区二区三区 | 欧美一级黄色片视频_欧美bdsm精品调教视频_午夜极品_国产精品久久久久久久久潘金莲_在线观看老湿视频福利_日韩有码在线播放_精品二区视频_好爽啊中文字幕一区二区久久 | 狠狠色丁香婷婷综合橹88_国产精品入口传媒小说_午夜精品老牛av一区二区三区_www.日本精品_久久精选视频_精品国产综合二区亚洲_www天天干com_麻豆传媒在线免费看 | 欧美午夜网站_日本韩国欧美_999亚洲欲妇_日本xxxx丰满老妇_淫片一级国产_在线观看黄色免费网站_国产美女在线精品免费观看_国产精品国产午夜免费看福利 | 成年人色网站_91精品久久久久久久久99绯色_国产日韩精品在线播放_国产日产精品久久久久兰花_日本成人福利视频_99国内精品久久久久影院_一个人看的ww在线视频_在线观看免费a∨网站 | www.成人_亚洲人成网77777亚洲色_色播国产_国产免费一区二区三区视频天天爽_8av国产精品爽爽ⅴa在线观看_亚洲无毛av_成人AV毛片无码免费网站_国产V一区二区三区在线 | 色视频中文字幕_亚洲性色成人av_外国黄色一级毛片_亚洲国产wwwccc36天堂_国产日韩精品久久久无码专区_久草精品视频在线观看_国产欧美精品aaaaa久久_精品国产一区二区在线观看 | 日本久久视频_少妇高潮毛片免费看_黄色成人影院_av播放在线_日本高清www免费视频_在线播放免费人成毛片乱码_JAPANESE厨房乱TUB_好男人www在线社区大豆网 | 国产精品美脚玉足脚交欧美_一级片久久久_午夜中文_亚洲黄片一级在线广播_男人天堂成人在线_性生交大片免费看_亚洲第一女人av_成人毛片18女人毛片免费 | 午夜欧美精品久久久久久久_欧美XXXX黑人又粗又长_久久伊人热_久久综合国产_亚州精品中文_国产精品自拍区_九色最新网治_中文字幕日产乱码一二三区 | 国产精品嫩草影视久久久_日本精品一区视频_日韩成人一二三_av片在线观看无码免费_中文字幕人妻无码系列第三区_亚洲成av人片在www鸭子_a毛片免费看_毛片免费观看 | 福利一区在线视频_欧洲一级黄色片_国产高清精品综合在线网址_国产精品视频毛片_日本丰满老妇bbb_在线视频国产一区二区_亚洲不卡一_中文字幕日韩精品亚洲七区 | 日本乱码一区二区_成人精品视频免费在线观看_在线观看日本亚洲一区_日韩欧美MV在线观看免费_久久久亚洲国产美女国产盗摄_www.日本黄_老少配XX丰满老熟妇_欧美奶涨边摸边做爰视频 | 人间精品视频在线播放_av免费网站大全_国产精品久久久久久久久久久杏吧_男人和女人做爽爽视频_精品无人乱码一区二区三区_久久精品国产亚洲av香蕉_亚洲男人的天堂视频_国产欧美一区二区精品老汉影院 | 久久人人爽人人爽人人片av高清_国产九九九精品_视频一区二区三区在线_艹逼逼网站_新版天堂资源在线_日本精品视频一区二区三区_色婷婷xxx_四虎视频影院www1515 | www.99久久久_黄色片网此_欧美色图影院_99久久久无码国产精精品品不卡_成人高潮成人免费观看_99re6热在线精品视频观看_亚洲黄色一区二区_国产成人91 | 久久亚洲中文字幕不卡一二区_日日操综合_一区二区精品区_欧美一级片在线免费观看_亚洲毛片不卡AV在线播放一区_谍战剧《惊弦》在线观看免费高清_亚州中文无码aⅤ在线_国产午夜福利精品集在线观看 | 18av在线播放_999亚洲国产996395_久久视讯_国产精品久久久久久99_欧美性19_欧美亚洲韩国国产综合五月天_玩弄CHANEL妇熟女_起碰免费公开97在线视频 | 草逼逼视频_91欧美一区二区三区综合在线_美女床上运动_日韩一区二区三区高清_老中医吮她的花蒂和奶水视频播放_视频一区二区三区在线播放_99国产精品国产精品九九_一区二区精 | 亚洲精品一区二区三区在线看_精品99在线观看_国产最新精品视频_四虎影院永久在线_狼人无码精华AV午夜精品_国产网曝门亚洲综合在线_在线播放亚洲第一字幕_久久国产精品萌白酱免费 | 成本人h无码播放私人影院_隔壁黑人的巨大中文字幕_国产视频精品在线_91剧情_美女黄色a级_av动作片_人人舔人人射_精品综合久久久 | 色综合狠狠爱_国产精品又又酱在线午夜_野外少妇愉情中文字幕_在线观看国产精品一区二区_开心五月综合亚洲_一本久久a久久精品亚洲_成人免费在线网_国产精品人妻熟女毛片av久久 | 色婷婷av777_三级成网站_天无日天天操天天干_亚洲日本va一区二区三区_中文在线中文资源不卡无_亚洲av熟妇在线观看_欧美精品久久久久久久久_在线观看私人黄 | 日本视频免费观看_国产av一区二区三区天堂综合网_精品人妻一区二区三区浪潮在线_中国熟妇人妻xxxxxhd_亚洲黄色影片_亚洲精品av无码重口另类_av福利一区_av中文字幕无码免费看 | 亚洲成AV人片一区二区梦乃_高清日韩一区_国产国产精品人在线观看_www.亚洲综合_日皮视频在线_一区精品在线_永夜星河一到30集免费观看_亚洲AV福利天堂在线观看 | 一级黄色绿像片_曰韩精品无码_日本真人啪啪免费无遮挡_欧美一区二区久久久_亚洲精品92内射_乱子伦av无码中文字幕_视频,国产成人精品日本亚洲18_水莓100完全国产免费 | 国产美女自拍视频_欧美熟妇另类久久久久久多毛_波多野结衣免费一区视频_日韩国产高清在线观看_制服丝袜人妻中文字幕在线_日本成人一二三区_火之迷恋三级无删减视频_69视频污 | 特级黄视频_中文字幕av免费_日本夜夜精_国产一二区_亚洲天堂网站_五月婷婷俺也去开心_日本熟妇XXXXX乱_最新国产小视频 |