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dnf101
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樓主  發表于: 2020-05-13 15:33
機器人開機后,只要Z軸一移動,就出現劇烈振蕩,CNC無報警,機床不能正常工作。導致發那科出現此種報警的原因有以下幾種:1)發那科系統位置控制參數設定錯誤。2)伺服系統機械故障。3)電源電壓異常。4)電動機和測速發電機、編碼器等部件連接不良。
通過仔細觀察、檢查,發現該機床的Z軸在小范圍(約2.5mm以內)移動時,機器人工作正常,運動平穩無振動:但一旦超過以上范圍,機器人就發生激烈振動。
根據這種機器人維修現象分析,判斷發那科系統的位置控制部分以及伺服驅動器本身應無故障,導致機器人維修的故障原因在位置檢測器件,即脈沖編碼器上。機床為半閉環結構,通過機器人維修更換電動機進行了確認,判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

深入了解引起發那科機器人維修故障的根本原因,維修時作了以下分析與試驗:
1)在伺服驅動器主回路斷電的情況下,手動轉動電動機軸,檢查系統顯示,發現無論電動機正轉、反轉,機器人顯示器上都能夠正確顯示實際位置值,表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。
2)由于本機床Z軸絲杠螺距為5mm,只要Z軸移動2mm左右即發生振動,因此,故障原因可能與電動機轉子的實際位置有關,即脈沖編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。
根據以上檢測分析,考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右,相當于電動機實際轉動180°,因此,進一步判定機器人維修故障的部位是轉子位置檢測信號中的C8存在不良。取下脈沖編碼器后,根據編碼器的連接要求,在引腳N/T、J/K上加入DC5V后,旋轉編碼器軸,利用萬用表測量C1、C2、C4、C8,發現C8的狀態無變化,確認了編碼器的轉子位置檢測信號C8存在故障。進一步檢查發現,編碼器內部的C8輸出驅動集成電路已經損壞;更換集成電路后,重新安裝編碼器,機床恢復正常。

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