機器人開機后，只要Z軸一移動，就出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC無報警，機床不能正常工作。導致發(fā)那科出現(xiàn)此種報警的原因有以下幾種：1）發(fā)那科系統(tǒng)位置控制參數(shù)設(shè)定錯誤。2）伺服系統(tǒng)機械故障。3）電源電壓異常。4）電動機和測速發(fā)電機、編碼器等部件連接不良。
通過仔細觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機床的Z軸在小范圍（約2.5mm以內(nèi)）移動時，機器人工作正常，運動平穩(wěn)無振動：但一旦超過以上范圍，機器人就發(fā)生激烈振動。
根據(jù)這種機器人維修現(xiàn)象分析，判斷發(fā)那科系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動器本身應(yīng)無故障，導致機器人維修的故障原因在位置檢測器件，即脈沖編碼器上。機床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，通過機器人維修更換電動機進行了確認，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。
深入了解引起發(fā)那科機器人維修故障的根本原因，維修時作了以下分析與試驗：
1）在伺服驅(qū)動器主回路斷電的情況下，手動轉(zhuǎn)動電動機軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無論電動機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，機器人顯示器上都能夠正確顯示實際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。
2）由于本機床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動2mm左右即發(fā)生振動，因此，故障原因可能與電動機轉(zhuǎn)子的實際位置有關(guān)，即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。
根據(jù)以上檢測分析，考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右，相當于電動機實際轉(zhuǎn)動180°，因此，進一步判定機器人維修故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測信號中的C8存在不良。取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求，在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉(zhuǎn)編碼器軸，利用萬用表測量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化，確認了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C8存在故障。進一步檢查發(fā)現(xiàn)，編碼器內(nèi)部的C8輸出驅(qū)動集成電路已經(jīng)損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，機床恢復(fù)正常。
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