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工控人家園 三菱工控論壇 FX3G ST編程

nos001

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樓主發(fā)表于: 2019-06-27 16:21

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圖片：

找不到st編程的教程，硬是自己摸索，一點(diǎn)一點(diǎn)摳出來的。
后來發(fā)現(xiàn)iQ-R 結(jié)構(gòu)化文本(ST)編程指南就是教程，關(guān)于語法、其他手冊上找不到的較難理解的結(jié)構(gòu)變量都有示例。
完全st編程的中斷寫法好幾天無從著手，把FXCPU結(jié)構(gòu)化順序指令篇看了一遍又一遍，才摸索出來，具體見工程附件。
工程是未完成的不完整工程，只是希望自己認(rèn)為較難理解手冊沒提及的st編程方法對需要的同志有所幫助。

另外吐槽一下st編輯器，變量不能在程序里定義，只能在標(biāo)簽窗口定義，結(jié)構(gòu)體成員引用不能單獨(dú)設(shè)置字體顏色，這些都影響閱讀。
總之，gx works2 的st編輯器比較簡陋，但可閱讀性已經(jīng)比梯形圖好多了。

復(fù)制代碼

(*****************************************************************************************************
* 程序“恒定掃描”設(shè)置
* M8039 = TRUE，則程序?yàn)楹愣ㄖ芷趻呙?/li>
* D8039 = 掃描周期, 單位為ms，最小恒定掃描周期為1ms
*****************************************************************************************************)
M8039 := TRUE;
IF M8039 THEN
D8039 := 5;
END_IF;
(*****************************************************************************************************
* 初始化
*****************************************************************************************************)
EI ( TRUE ); (* 允許中斷 *)
IF M8002 THEN
FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO
Tcnt[j] := -1;
END_FOR;
RST( TRUE, HmiKey_ManualOP );
RST( TRUE, bMode_Manual );
RST( TRUE, HmiKey_AutoPack );
RST( TRUE, bMode_Auto );
DownFill_FB_Call( );
VerticalSeal_FB_Call( );
BagFold_FB_Call( );
END_IF;
(* 每包包裝時(shí)間所需計(jì)數(shù)值 = 60000ms / 10ms / 預(yù)置包裝速度，每分鐘為60000ms，定時(shí)器為10ms *)
TVal_Packing := 6000 / Param_PresetSpeed;
(*****************************************************************************************************
* 清零
*****************************************************************************************************)
IF( HmiKey_BagCnt_CLR ) THEN
MakeBagCnt := 0;
END_IF;
IF( HmiKey_PackingCnt_CLR ) THEN
PackingCnt := 0;
END_IF;
(*****************************************************************************************************
* 警報(bào)發(fā)生
* 報(bào)警鎖，任何一種警報(bào)發(fā)生，自動(dòng)包裝都將停止運(yùn)行
****************************************************************************************************)
IF( bAlarm_Lock_AutoPack = TRUE ) THEN
ZRST( TRUE, Y001, Y007 );
ZRST( TRUE, Y010, Y017 );
ZRST( TRUE, Y020, Y027 );
FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO
Tcnt[j] := -1;
END_FOR;
END_IF;
(*****************************************************************************************************
* HMI按鈕開關(guān)
*****************************************************************************************************)
Key_Hmi_FB_Call();
(*****************************************************************************************************
* 包裝流程
*
*****************************************************************************************************)
IF( bMode_Auto ) AND ( bAlarm_Lock_AutoPack = FALSE ) AND ( HmiKey_FillPack[1] OR HmiKey_EmptyBagTest[1] OR HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
IF( HmiKey_FillPack[1] ) THEN
DownFill_FB_Call( hmi_key := KeyDownID, pT_DownFillDly := Tcnt[ ID_DOWN_FILL_DLY ], iX := iX_DownFill ); (* 下料 *)
END_IF;
IF( HmiKey_EmptyBagTest[1] OR HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
IF( PackingFlow = 0 ) THEN
SET( TRUE, bEnd_DownFill );
PackingFlow := FLOW_PULL_FILM;
END_IF;
END_IF;
VerticalSeal_FB_Call( bEnable := bServo_End ); (* 縱封 *)
BagFold_FB_Call( bEnable:= bServo_End ); (* 折角 *)
ServoControl_FB_Call( pServoEnd := bServo_End ); (* 伺服拉膜；指針參數(shù)，指向全局變量 *)
(* 真空箱閉合 *)
IF( bServo_End = TRUE ) THEN
IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = -1 ) THEN
Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := Param_VcmBoxCloseDly ;
END_IF;
IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = 0 ) AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN
Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := -255;
Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := Param_CutDly;
SET( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );
END_IF;
END_IF;
(* 剪切包裝膜 *)
IF( Y_VacuumBox_Y3 ) THEN
IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] = 0 ) AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN
Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := -255;
Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := Param_Cut;
SET( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );
END_IF;
IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT ] = 0 ) THEN
Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := -255;
Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := Param_Vacuum;
RST( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );
SET( TRUE, Y_VacuumPump_Y5 );
SET( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );
END_IF;
END_IF;
(* 包裝袋抽真空、封口，恒溫，冷卻 *)
IF( Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] = 0 ) THEN (* 抽真空 *)
Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := -255;
Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := Param_HeatSeal;
SET( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );
END_IF;
IF( Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] = 0 ) THEN (* 熱封 *)
Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := -255;
Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := Param_SealKeep;
RST( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );
END_IF;
IF( Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] = 0 ) THEN (* 恒溫保持 *)
Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := -255;
Tcnt[ID_SEAL_COOL ] := Param_SealCool;
SET( TRUE, Y_AirIn_cylinder );
END_IF;
IF( Tcnt[ID_SEAL_COOL ] = 0 ) THEN (* 冷卻等待 *)
RST( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );
RST( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );
RST( TRUE, Y_AirIn_cylinder );
PackingFlow := FLOW_END;
END_IF;
(* 每分鐘為60000ms，程序掃描周期為5ms，每分鐘的計(jì)數(shù)值為60000 / 5 = 12000 *)
IF( Cnt < 11999 ) THEN
Cnt := Cnt + 1;
END_IF;
IF( PackingFlow = FLOW_END ) AND ( HmiKey_FillPack[1] ) THEN
MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1; (* 制袋計(jì)數(shù) *)
PackingCnt := PackingCnt + 1; (* 包裝計(jì)數(shù) *)
PackingSpeed := 12000 / Cnt; (* 包裝速度計(jì)算 *)
Cnt := 0;
END_IF;
IF( PackingFlow = FLOW_END ) AND ( HmiKey_EmptyBagTest[1] OR HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1; (* 制袋計(jì)數(shù) *)
PackingSpeed := 12000 / Cnt;
Cnt := 0;
END_IF;
(* 包裝流程結(jié)束，復(fù)位定時(shí)器、伺服結(jié)束標(biāo)志、制袋一個(gè)按鈕 *)
IF( PackingFlow = FLOW_END ) THEN
PackingFlow := 0;
RST( TRUE, bServo_End );
RST( TRUE, HmiKey_FillBagOne[0] );
FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO
Tcnt[j] := -1;
END_FOR;
END_IF;
END_IF;
(*****************************************************************************************************
* 包裝膜卷棍電機(jī)控制
*
* 說明：接近開關(guān)的感應(yīng)體是一個(gè)自由落體的金屬橫桿，由包裝膜拉動(dòng)其上下運(yùn)動(dòng)表示包裝膜的松緊。
* 感應(yīng)體運(yùn)動(dòng)到頂部，頂部金屬感應(yīng)開關(guān)動(dòng)作，說明包裝膜被拉緊，包裝膜卷棍電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)送膜；
* 感應(yīng)體運(yùn)動(dòng)到中部，中部金屬感應(yīng)開關(guān)動(dòng)作，說明送膜已經(jīng)足夠，停止送膜；
* 感應(yīng)體運(yùn)動(dòng)到底部，底部金屬感應(yīng)開關(guān)動(dòng)作，說明接近開關(guān)的感應(yīng)體已經(jīng)沒有包裝膜拉動(dòng)其運(yùn)動(dòng)，
* 或者送膜太多，感應(yīng)體自由落體到底部
****************************************************************************************************)
IF bMode_Auto THEN
IF( ix_PackFilm_SensorTop ) THEN
SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜 *)
ELSIF( ix_PackFilm_SensorMid OR ix_PackFilm_SensorBot ) THEN
RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜停止 *)
END_IF;
END_IF;
(* 手動(dòng)控制，放膜 *)
IF HmiKey_ManualOP THEN
IF( HMI手動(dòng)_放膜 ) THEN
SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 手動(dòng)送膜 *)
ELSE
RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 );
END_IF;
END_IF;