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最近做一個項目，送料伺服控制速度，收卷、放卷步進電機控制速度，收卷、放卷軸各連接一個編碼器檢測位置偏差，請教各位高手如何根據(jù)送料的速度自動計算收卷、放卷步進電機的速度及編碼器有偏差時的調節(jié)量（調節(jié)響應過快影響系統(tǒng)穩(wěn)定性，過慢達不到調節(jié)效果）。請各位有經(jīng)驗的高手不吝指教，謝謝！！

用步進電機驅動收卷、放卷，有點新鮮。