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124388034
藍楓戀影
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樓主  發表于: 2018-07-24 17:16
現在要做一個系統,四軸液壓頂升,要求:頂升速度可以設定,同步位移差不得大于正負0.5mm
硬件:每一軸都有一個壓力傳感器和編碼器,壓力傳感器測油壓,編碼器反饋每一軸的位移,調節壓力和頂升通過每一軸的高頻電磁閥調整
請教大家一下,實現以上功能,用什么算法比較好
個人現在的思路1:以其中一軸為主軸,其他州為從軸,主軸做pid速度控制,其他軸跟隨主軸,各從軸與主軸之間做位移差的pid,但是在pid算法時,pid輸出的最大值如何設定,輸出占空比的周期如何設定
個人思路2:把目標位移分小化,每一次給每一軸一個小的位移,都達到小位移后,再增加位移,依次類推,來達到設定位移(不知道可行否)
hekai1994
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1樓  發表于: 2018-07-26 11:49
     把目標位移分小化,每一次給每一軸一個小的位移,都達到小位移后,再增加位移,依次類推,來達到設定位移(不知道可行否)

  這方法我做個橋梁千斤頂,我采用的是///電阻位移傳感器////,速度控制用比例閥。不設定任何軸為主,細分每基數,大于的會自動退回,小于的會自動上頂,當4軸相等第一基數完成,在往第二基數執行,直到預設值停止,整個過程全自動跟隨。同時可設每個千斤頂的平衡(偏移量)

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