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建控電
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樓主  發(fā)表于: 2017-05-18 18:40
           各位師傅:
                            今天遇到一個很奇怪的問題,1個三軸平臺。一個0.75KW和兩個0.4KW伺服電機,伺服電機帶動同步輪,另一個同步輪帶動模組(不是絲桿)

                            走位置模式,程序手動正反轉(zhuǎn)時,電機就一頓一頓的,來回擺動,就算松開手動按鈕,伺服電機還是來回擺,然后過了一會就報警。

                            懷疑伺服扭矩不夠,然后用手轉(zhuǎn)動同步帶,發(fā)現(xiàn)很順暢的就可以用手轉(zhuǎn)動同步帶和模組。


                             懷疑是這種同步輪機構(gòu)方式原因?qū)е碌模珯C構(gòu)說他這才方式很成熟的。

                           后來加了減速機,三個軸都加了減速機,問題解決了!但還未找出真正的原因。

                          求專家?guī)兔Ψ治鲆幌,謝謝!



                          
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1樓  發(fā)表于: 2017-05-18 18:54
圖片:
引用
引用第1樓周家大少于2017-05-18 18:46發(fā)表的  :
初步懷疑是你的脈沖輸出頻率沒有設(shè)置正確,甚至于是超出PLC的發(fā)送上限,有的三軸的話只能發(fā)50K的頻率而不是200K的頻率,如果可能的話把你的程序發(fā)上來看一下就最容易找出問題,這樣你就可以省下變速機的錢了




因為電機設(shè)的齒輪比是1000脈沖轉(zhuǎn)一圈,所有我手動時頻率就是1000puls/s,沒有超出上限!

  程序如下,伺服ON打開后,手動正反轉(zhuǎn),用得相對運動!
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2樓  發(fā)表于: 2017-05-18 19:20
引用
引用第3樓周家大少于2017-05-18 19:01發(fā)表的  :

一般的都是一萬個脈沖一圈的啊,你怎么設(shè)置這么少?



10000脈沖一圈也設(shè)過,但跟精度有關(guān)系。現(xiàn)在是電機一頓一頓的。不知道什么原因!
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3樓  發(fā)表于: 2017-05-18 20:48
引用
引用第7樓linzhenfu于2017-05-18 20:34發(fā)表的  :
老實說,機械工程師比較水,居然沒有減速機搞直驅(qū),有算過負載慣量嗎?估計嚴重超標


您好,為什么這種機構(gòu)要減速機?


可以講解一下嗎,也可以讓別人了解一下,少走彎路!這種情況很少見!
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4樓  發(fā)表于: 2017-05-19 08:13
沒加減速機前,我把剛性和慣量比調(diào)得很大了。電機嗡嗡響,可以免強帶動負載走,但靜止時,電機響聲很大。
感覺調(diào)參數(shù)的方式已經(jīng)修正不了了,后來加了減速機!

其實我就是想知道為什么要加減速機,是扭矩不夠,還是負載慣量大?電機扭矩大于負載慣量,就可以走動了嗎?
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5樓  發(fā)表于: 2017-05-19 15:35
引用
引用第22樓lvpretend于2017-05-19 14:53發(fā)表的  :
手動低速走的過程中頓挫,要懷疑扭矩不夠。加了減速機后,扭矩增加了。
手動低速定位來回擺動,要懷疑系統(tǒng)剛性過大。



恩 都有,手動時,先一頓一頓的,然后就來回擺了!

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