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zouyanling0
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樓主  發表于: 2016-10-12 21:09
MR-JE-40A伺服怎么調增益，中走絲線切割機床上面用的，現在裝好了試機割出來的產品上單軸走時效果還過得去，割斜線和圓弧雙軸聯動時有鉬絲印，請問各位大師這伺服手動調增益怎么調？我把PAO8改2，PA09和PB06參數調低了沒反應，調高了軸就抖動，都半個月了還沒搞好
vdadiv
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1樓  發表于: 2016-10-13 02:01
PAO8設0或1自動調諧參數 ,在機械不損壞的條件下,讓伺服跑足最高速度和最大行程,來回幾圈,
再調回你要的控制,一般這樣就可以了,如果機械的特性和伺服的匹配實在太差,先設自動調諧來回跑幾圈,,讓伺服馬達連結負載旋轉,控制器自動推定相關參數,再把PAO8設成手動模式,以自動增益調整測得的值,為基準,再慢慢增加,負載慣量比設太大,超過負載實際慣量,
機械定位會先超過位置再反轉擺動修正,無法一次平滑準確定位,負載慣量比調整好一個大概值後,再調整速度迴路增益和速度迴路積分時間常數,最後再調整位置迴路增益,來得到要求的動作

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