国产一区二区三区毛片_亚洲乱码AV中文一区二区_亚洲精品无码专区在线播放_日韩欧美一二_咪咪av影院_欧久久av一区二区

對(duì)！可以用你自己說的方法試試，祝成功。
還有我認(rèn)為修正值不能是常數(shù)，先了解A、B鏈的實(shí)際速度及掛具的實(shí)際節(jié)距，求二者的比例為修正值（實(shí)際我們需要知道二者的比例系數(shù)就可以了）。

樓主，我也是從事涂裝電控設(shè)計(jì)的，如果你的A線或B線是多驅(qū)動(dòng)的話，多驅(qū)動(dòng)自帶的松緊平衡程序會(huì)導(dǎo)致你的系統(tǒng)會(huì)經(jīng)常發(fā)生相對(duì)位置偏差的，你的機(jī)械手會(huì)抓偏的。而且這種AB相對(duì)位置要一開始就達(dá)到穩(wěn)態(tài)的情況幾乎沒有，因?yàn)樽冾l器本身也是有加減速時(shí)間的。各種因素都會(huì)影響你的兩線位置發(fā)生偏差的。如果你的機(jī)械手很智能的話，也許能在偏差不大的情況下抓到東西。但這種機(jī)器人也是非常昂貴的。也許你的機(jī)械手本身就很簡(jiǎn)單，只要大致范圍對(duì)就能取下吊具。那樣還是有可能做到的。弄好后，估計(jì)你們的售后會(huì)成為最大的難題

PID控制是很好的方案，當(dāng)由于機(jī)械磨損的原因?qū)е虏煌�步的時(shí)候只需要修改K值就好了。

直接用一個(gè)電位器控制A線的變頻器，PLC采集A線變頻器的模擬信號(hào)再加上預(yù)先算出來的K值就是B線里速度了。
當(dāng)出現(xiàn)偏差的時(shí)候就修改K值。

通過L1和L2的距離找到一個(gè)比例參數(shù), 因時(shí)間相等,可在A線和B線的速度上找到對(duì)應(yīng)的比例參數(shù), 再經(jīng)過計(jì)算換算最終找到頻率上的比例參數(shù), 以確保每段運(yùn)行到同一點(diǎn)的時(shí)間相同即Ta=Tb,既可保證整條線的每個(gè)點(diǎn)在某一位置同步

如圖可以滿足很多場(chǎng)合的要求了。

我的想法也和樓上的觀點(diǎn)一致，簡(jiǎn)單，只要在調(diào)試時(shí)候調(diào)好輔助給定就可以，以后鏈條拉長(zhǎng)后調(diào)節(jié)電位器舊可以。


若是按照樓主的設(shè)備的話，還要加多個(gè)觸摸屏，不然就要經(jīng)常把電腦連上PLC，不然你修改不了修正值。調(diào)試也不好調(diào)試。

說說我的看法:
1、如果這個(gè)精度要求在mm ,我勸LZ還是不要做了,因?yàn)檫@樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)是不可能實(shí)現(xiàn)。
2、LZ首先必須保證機(jī)械的加工、安裝精度。例同一條鏈條每工位距離相等，傳動(dòng)鏈條必須張緊等。如果這些都都達(dá)不到，下面說的就沒有意義了。
3、LZ必須使用的是閉環(huán)控制，就是要有信號(hào)反饋，反饋的信號(hào)就是Ta和Tb。因?yàn)長(zhǎng)Z自己也知道只給個(gè)速度命令，電機(jī)自己跑，是一定有偏差的。有了偏差就要糾正。使用PID是可以的，如果要求不是很高只是比例控制也可以的。Pv值就是Ta-Tb的時(shí)間差值，SV當(dāng)然是0（完全同步），輸出MV。A電機(jī)速度命令為Va，則從動(dòng)的B電機(jī)速度命令=Va*理想情況下線速度等A的系數(shù)+偏差調(diào)節(jié)MV。如何檢測(cè)Ta、Tb，是使用光電或近接就要看實(shí)際情況而定。
4、至于電機(jī)要不要加編碼器，其實(shí)不是關(guān)鍵。因?yàn)樽冾l器使用PG反饋控制提高的那點(diǎn)控制精度對(duì)于你這個(gè)作用不大。
5、配置：FX2N+DA模塊就可以了，F(xiàn)X2N自帶PID指令，DA輸出控制變頻器。其它LZ根據(jù)需要增加。
LZ參考一下。

25樓的兄弟考慮比較全面
問題是：AB鏈的行走速度有多高？

讓兩臺(tái)馬列同步應(yīng)該就能達(dá)到你要的效果了

要是肯化錢用伺服馬達(dá)，

有模似量控制可以實(shí)現(xiàn) 13537593836