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wuzhitang
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樓主  發(fā)表于: 2010-03-05 09:28
用PLSY指令控制步進(jìn)電機(jī)
作者:ALLEN.WU     電話:15962598389      E:wuzhitang@sina.com

   經(jīng)常看到有的工控朋友問起用PLC控制步進(jìn)馬達(dá)的問題,在這里我舉個(gè)最簡單的例子,只能提供思路,更深入的研究就靠大家自己了。


如圖所示:1、2為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的電源  3為控制電源正極  4為脈沖輸入  5為方向控制
步進(jìn)電機(jī)的步距角為1.8度,驅(qū)動器有細(xì)分的功能,考慮到精度和速度的問題,我們選用了半步運(yùn)行的方式。絲桿的螺距為5mm,即步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周,它所拖動的工件移動5個(gè)mm,PLC則輸出400個(gè)脈沖,即每毫米需要輸出80個(gè)脈沖。5號腳高電平則電機(jī)正轉(zhuǎn),反之亦反。
設(shè)計(jì)的要求是這樣的:在人機(jī)界面上輸入工件要到的位置(以mm為單位),輸入完成后工件自動運(yùn)行到指定位置停下。如果設(shè)定的位置大于實(shí)際的位置,則工件正向運(yùn)轉(zhuǎn)到位,反之亦反。
D200:人機(jī)界面輸入的工件要求位置
D202:工件的實(shí)際位置
D204:實(shí)際位置與設(shè)定位置之差值
程序如下:
LDD> D200 D202    
DSUBP D200 D202 D204            ;將差值送到D204
SET Y2                        ;如果設(shè)定值大于實(shí)際值則正轉(zhuǎn)
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204            ;將差值送到D204
RST Y2                        ;如果設(shè)定值小于實(shí)際值則反轉(zhuǎn)
LDD<> D200 D202                ;設(shè)定值與實(shí)際值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K206 Y0        ;以1000赫茲的頻率輸出脈沖所需的脈沖數(shù)
LD M0
DMUL D204 K80 D206    ;所需輸出的脈沖數(shù)
LD M8029
DADDP D202 D204 D202        ;脈沖輸出完成后實(shí)際位置與設(shè)定位置一樣
END
這是最簡單的控制了,希望對大家有一定的啟發(fā),沒有上機(jī)調(diào)試,應(yīng)該是沒什么問題了。看在同行的份上,大家不要扔臭雞蛋哦。
由PLC直接產(chǎn)生脈沖來控制步進(jìn)電機(jī)可以有效地簡化系統(tǒng)的硬件電路,進(jìn)一步提高可靠性。由于PLC是以循環(huán)掃描方式工作,其掃描周期一般在幾毫秒至幾十毫秒之間,因此受到PLC工作方式的限制以及掃描周期的影響,步進(jìn)電機(jī)不能在高頻下工作。例如,若控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率為4000HZ,則脈沖周期為0.25毫秒,這樣脈沖周期的數(shù)量級就比掃描周期小很多,如采用此頻率來控制步進(jìn)電機(jī)。則PLC在還未完成輸出刷新任務(wù)時(shí)就已經(jīng)發(fā)出許多個(gè)控制脈沖,但步進(jìn)電機(jī)仍一動不動,出現(xiàn)了嚴(yán)重的失步現(xiàn)象。若控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率為100HZ,則脈沖周期為10毫秒,與PLC的掃描周期約處于同一數(shù)量級,步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)亦可能會產(chǎn)生較大的誤差。因此用PLC驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)時(shí),為防止步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)失步與誤差,步進(jìn)電機(jī)應(yīng)在低頻下運(yùn)行,脈沖信號頻率選為十至幾十赫茲左右,這可以利用程序設(shè)計(jì)加以實(shí)現(xiàn)。

這段程序其實(shí)有個(gè)缺點(diǎn):當(dāng)工作臺移動的時(shí)候,屏幕上的工作實(shí)際位置值(D202)并沒有隨著工作臺的移動而改變,它只是在工作臺移動完成后才變?yōu)閷?shí)際位置值。好比現(xiàn)在工作臺的實(shí)際位置為200,要求位置是300,當(dāng)工作臺移動的時(shí)候,實(shí)際值(200)并沒有隨著工作臺的移動而201,202……的增加,而是工作臺移動到300的位置后直接變?yōu)?00,因此這段程序不能實(shí)時(shí)的反映工作臺的移動情況。
為了克服這種情況,我將程序做了部分的修改,更新如下:
D200:人機(jī)界面輸入的工件要求位置
D202:工件的實(shí)際位置
D204:工件的實(shí)際位置(做轉(zhuǎn)換用)
D206:實(shí)際位置變化值
程序如下:
LDD> D200 D202    
OUT M10
DSUBP D200 D202 D204             ;將差值送到D204
SET Y2                          ;如果設(shè)定值大于實(shí)際值則正轉(zhuǎn)
LDD<= D200 D202
OUT M11
DSUBP D202 D200 D204            ;將差值送到D204
RST Y2                                 ;如果設(shè)定值小于實(shí)際值則反轉(zhuǎn)
LD M10
OR M11                             ;設(shè)定值與實(shí)際值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K0 Y0              ;以1000赫茲的頻率不間斷輸出脈沖
DDIV D8140 K80 D206         ;脈沖數(shù)折算成毫米
LD M0
MOV D202 D204                ;實(shí)際位置值送到D204
LD M10
ADD D204 D206 D202          ;增加的毫米數(shù)實(shí)時(shí)傳到D202(工作臺實(shí)際位置)
LD M11
SUB D204 D206 D202          ;減少的毫米數(shù)實(shí)時(shí)傳到D202(工作臺實(shí)際位置)
LD M8029
DMOV K0 D8140           ;脈沖輸出完成后給脈沖計(jì)數(shù)器清零
END


nbwrk
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1樓  發(fā)表于: 2010-03-05 10:50
幫你頂頂吧  
pretco123
不為失敗找理由,只為成功找方法
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2樓  發(fā)表于: 2010-03-05 11:29
不錯,謝謝!
guqiming8888
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3樓  發(fā)表于: 2010-03-05 12:11
寫的很好
luokeyou
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4樓  發(fā)表于: 2010-03-05 12:31
xiexie
zxymnp
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5樓  發(fā)表于: 2010-03-05 13:00
謝謝,但沒發(fā)現(xiàn)有圖啊
mxgaochen
從一開始
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6樓  發(fā)表于: 2010-03-08 14:21
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),比我寫得簡單.不過要注意人機(jī)上當(dāng)前值的斷是電保持.
sunpeter
工控初級工。LG,三菱,歐姆龍,西門子
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7樓  發(fā)表于: 2010-03-08 14:40
要西,看個(gè)大概意思。很好,學(xué)習(xí)。
langman
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8樓  發(fā)表于: 2010-03-08 14:46
PLSY是中斷輸出的與掃描時(shí)間沒有關(guān)系,像FX2N-80MT的PLC,輸出10KHZ的脈沖都沒有問題。
朗工自動化,承接自動化改造工程:PLC控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、氣動、步進(jìn)、節(jié)能燈設(shè)備、機(jī)械手、集成電路測試設(shè)備、變頻器、人機(jī)界面,歡迎洽談,
tangzhongze
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9樓  發(fā)表于: 2010-03-08 20:38
寫得很好
luoshunxingq
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10樓  發(fā)表于: 2010-03-09 03:33
謝謝,不錯。。。。。。。。
pjf
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11樓  發(fā)表于: 2010-03-09 12:56
學(xué)習(xí),

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