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這個要采用中斷的方式去做。

看是何時檢查開關(guān)信號，如起點檢查就簡單，運行中檢查后一個肯定會有加減速的，感應(yīng)器用變址寫法，程序比較簡短

大概這個樣子，你覺得呢？？

我也來湊湊熱鬧，偷個懶就不寫自動程序了，問題的關(guān)鍵就在于計算下一個首先為ON的開關(guān)距離本次停留的位置間距而已。如上圖1234，開關(guān)號和位置號從0開始。開關(guān)1.4.10為ON，在1號開始時2.3.不停留下次定位到4、增量為3份間距，4號開始時5.6.7.8.9.不停留下次定位到10、增量為6份間距，10號開始時11.0.不停留下次定位到1，增量為3份間距。如上圖5，僅有1號開關(guān)ON，則下次定位12份間距既一整圈重新定位到1號開關(guān)處。

這個能不能實現(xiàn)

引用

引用第14樓夢雨天涯于2024-12-24 15:07發(fā)表的  :
大概這個樣子，你覺得呢？？

有點這個意思。

引用

引用第16樓紅云123于2024-12-24 17:05發(fā)表的  :
這個能不能實現(xiàn)

我目前的方法同你的方法有點類似，用電機的脈沖數(shù)來判斷區(qū)間，效果不是很好，如果前面全部是開，后面全部是斷，還可以，間隔開斷的反應(yīng)不過來。

引用

引用第18樓jony7788于2024-12-24 21:15發(fā)表的  :


我目前的方法同你的方法有點類似，用電機的脈沖數(shù)來判斷區(qū)間，效果不是很好，如果前面全部是開，后面全部是斷，還可以，間隔開斷的反應(yīng)不過來。

可以試試我的那個，當前點位停留0.5秒的時候直接判斷下個點去哪里

寫了一個，沒有測試，實現(xiàn)方式和15樓基本一致，上代碼
----------------------------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------------------------
FUNCTION_BLOCK FB_啟動定位
(*一圈360度，分為12個段點，每個段點30度，每個段點都有一個開關(guān)，每個開關(guān)可以任意設(shè)置ON和OFF狀態(tài)。
  當開關(guān)打開的區(qū)間，步進電機以正常速度旋轉(zhuǎn)，并在段點停留0.5秒，
  沒有打開段點的區(qū)間，以快于正常速度進行旋轉(zhuǎn)，且不做停留*)
VAR_INPUT      
    Sen1  :BOOL;//位置狀態(tài)設(shè)置1
    Sen2  :BOOL;
    Sen3  :BOOL;
    Sen4  :BOOL;
    Sen5  :BOOL;
    Sen6  :BOOL;
    Sen7  :BOOL;
    Sen8  :BOOL;
    Sen9  :BOOL;
    Sen10:BOOL;
    Sen11:BOOL;
    Sen12:BOOL;//位置狀態(tài)設(shè)置12

    Start          :BOOL;//啟動
        Stop          :BOOL;//停止
    Auto          :BOOL;//手自，TRUE：自動；FALSE：手動
    Done         :BOOL;//定位完成信號
    Now_Ang  :REAL;//當前角度
    Tim            :REAL;//TRUE位停頓時間,單位：s
END_VAR
VAR_OUTPUT
    rRun_F    :REAL;//快速運行距離（FALSE段角度）
    bRun_F   :BOOL;//快速定位啟動（FALSE段）
    rRun_T    :REAL;//正常速度運行距離（TRUE段角度）
    bRun_T   :BOOL;//正常速定位啟動（TRUE段）        
END_VAR
VAR    
        Pto                  :BOOL;//定位啟動信號
    nums:INT        :=12;//位置個數(shù)
    Now_posi        :INT;//轉(zhuǎn)盤當前位置
    StatsAry          :ARRAY[1..12]OF BOOL;//各位置檢測傳感器狀態(tài)存儲數(shù)組
    rtri                   :BOOL;//位置計算觸發(fā)
    i,j                     :INT;//循環(huán)變量
    False_Gap      :INT;//距離下一個FALSE信號需要轉(zhuǎn)動的位置個數(shù)
    num                     :INT;//定位中的段記錄
    rstr,rsto,rdon    :R_TRIG;//啟動，停止，轉(zhuǎn)動一個角度的觸發(fā)沿
    rton                  :TON;//間隔定時
END_VAR
----------------------------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------------------------
(*==============================參數(shù)初始化==============================*)
StatsAry[1]:=Sen1;StatsAry[2]:=Sen2;StatsAry[3]:=Sen3;StatsAry[4]:=Sen4;StatsAry[5]:=Sen5;StatsAry[6]:=Sen6;
StatsAry[7]:=Sen7;StatsAry[8]:=Sen8;StatsAry[9]:=Sen9;StatsAry[10]:=Sen10;StatsAry[11]:=Sen11;StatsAry[12]:=Sen12;

rRun_T:=(2*3.14159265)/nums;
Now_posi:=REAL_TO_INT((Now_Ang*nums)/(2*3.14159265))+1;
(*==============================觸發(fā)沿==============================*)
rstr(CLK:=Start);//啟動沿
rsto(CLK:=Stop);//停止沿
rdon(CLK:=Done);//定位完成沿
rton(IN:=num=2,PT:=REAL_TO_TIME(Tim*1000.0));//間隔定時

IF rsto.Q OR (rton.Q AND NOT Auto) THEN//停止或者在手動狀態(tài)下單次定位結(jié)束
    bRun_F:=FALSE;
    bRun_T:=FALSE;
    num:=0;
END_IF
IF rdon.Q THEN//對定位次數(shù)進行計數(shù)
    num:=num+1;
END_IF
(*==============================尋找下一次轉(zhuǎn)動的TRUE信號的位置==============================*)
IF rstr.Q OR (rton.Q AND Auto)THEN//啟動計算
    num:=0;
    rtri:=TRUE;
END_IF
IF rtri THEN
    IF Now_posi<>nums THEN//TRUE位置在當前位置前方
        FOR i:=Now_posi+1 TO nums BY 1 DO
            IF StatsAry THEN
                False_Gap:=i-Now_posi-1;//TRUE位置在當前位置前方
                rRun_F:=rRun_T*False_Gap;    
                Pto:=TRUE;
                rtri:=FALSE;
                EXIT;
            END_IF
        END_FOR
    END_IF
    IF Now_posi<>1 THEN//TRUE位置在當前位置后方
        FOR j:=1 TO Now_posi BY 1 DO
            IF StatsAry[j] THEN
                False_Gap:=nums-j+Now_posi-1;//TRUE位置在當前位置后方
                rRun_F:=rRun_T*False_Gap;
                Pto:=TRUE;
                rtri:=FALSE;
                EXIT;
            END_IF
        END_FOR
    END_IF
END_IF

(*==============================執(zhí)行邏輯==============================*)
IF Pto THEN//啟動定位，或自動狀態(tài)下定時器達到計時
    bRun_T:=FALSE;
    bRun_F:=TRUE;
END_IF
IF num=1 THEN//完成FALSE段的定位，進行TRUE段定位
    bRun_F:=FALSE;
    bRun_T:=TRUE;
END_IF

請豆包幫忙寫的，調(diào)整幾次之后，可以正常運行，用的是Arduino板子，豆包寫梯形圖的能力還不強，寫這種編程語言厲害些。
// 定義步進電機控制引腳
const int stepPin = 2;
const int dirPin = 3;

// 定義啟動按鍵引腳
const int startButtonPin = 4;

// 定義 12 個開關(guān)引腳
const int switchPins[12] = {5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, A0, A1, A2};

// 定義原點感應(yīng)點位引腳
const int originPin = A3;

// 定義料件感應(yīng)點位引腳
const int materialSensorPin = A4;

// 定義振動盤點位引腳
const int vibrationDiskPin = A5;

// 定義步進電機參數(shù)
const int stepsPerRevolution = 1000;  // 步進電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

// 定義速度參數(shù)（毫秒）
const unsigned long normalSpeedDelay = 1;  // 正常速度延遲
const unsigned long fastSpeedDelay = 0.2;  // 快速速度延遲
const unsigned long returnSpeedDelay = 0.5; // 返回原點速度延遲

// 定義停留時間（毫秒）
const unsigned long pauseTime = 500;

// 定義變量
bool startButtonState = false;
bool lastStartButtonState = false;
bool isRunning = false;
bool isReturning = false;
int currentSegment = 0;
int remainingSteps = stepsPerRevolution;
unsigned long lastStepTime = 0;
unsigned long lastPauseTime = 0;
bool isPausing = false;

void setup() {
  // 初始化步進電機控制引腳為輸出模式
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);

  // 初始化啟動按鍵引腳為輸入模式，并啟用上拉電阻
  pinMode(startButtonPin, INPUT_PULLUP);

  // 初始化 12 個開關(guān)引腳為輸入模式，并啟用上拉電阻
  for (int i = 0; i < 12; i++) {
    pinMode(switchPins, INPUT_PULLUP);
  }

  // 初始化原點感應(yīng)點位引腳為輸入模式，并啟用上拉電阻
  pinMode(originPin, INPUT_PULLUP);

  // 初始化料件感應(yīng)點位引腳為輸入模式，并啟用上拉電阻
  pinMode(materialSensorPin, INPUT_PULLUP);

  // 初始化振動盤點位引腳為輸出模式
  pinMode(vibrationDiskPin, OUTPUT);

  // 設(shè)置初始方向
  digitalWrite(dirPin, HIGH);
}

void loop() {
  // 讀取啟動按鍵狀態(tài)
  startButtonState = digitalRead(startButtonPin);

  // 檢測啟動按鍵按下事件
  if (startButtonState == LOW && lastStartButtonState == HIGH) {
    isRunning = true;
    currentSegment = 0;
    remainingSteps = stepsPerRevolution;
    isReturning = false;
  }

  // 保存上一次啟動按鍵狀態(tài)
  lastStartButtonState = startButtonState;

  // 控制振動盤
  bool materialDetected = digitalRead(materialSensorPin) == LOW;
  digitalWrite(vibrationDiskPin, !materialDetected);

  // 如果電機正在運行
  if (isRunning) {
    if (isReturning) {
      unsigned long currentTime = millis();
      if (currentTime - lastStepTime >= returnSpeedDelay) {
        digitalWrite(dirPin, LOW); // 設(shè)置返回方向
        digitalWrite(stepPin, HIGH);
        delayMicroseconds(10);  // 確保脈沖寬度
        digitalWrite(stepPin, LOW);
        lastStepTime = currentTime;

        if (digitalRead(originPin) == LOW) {
          isRunning = false;
          isReturning = false;
          digitalWrite(dirPin, HIGH); // 恢復(fù)正向
        }
      }
    } else {
      if (isPausing) {
        if (millis() - lastPauseTime >= pauseTime) {
          isPausing = false;
        }
      } else {
        unsigned long currentTime = millis();
        bool switchState = digitalRead(switchPins[currentSegment]);
        unsigned long speedDelay = switchState ? normalSpeedDelay : fastSpeedDelay;

        if (currentTime - lastStepTime >= speedDelay) {
          if (remainingSteps > 0) {
            digitalWrite(stepPin, HIGH);
            delayMicroseconds(10);  // 確保脈沖寬度
            digitalWrite(stepPin, LOW);
            remainingSteps--;
            lastStepTime = currentTime;
          }
          if (remainingSteps * 12 <= (11 - currentSegment) * stepsPerRevolution) {
            if (switchState) {
              isPausing = true;
              lastPauseTime = currentTime;
            }
            currentSegment++;
          }
          if (currentSegment >= 12) {
            isReturning = true;
          }
        }
      }
    }
  }

  // 短暫延遲以減少 CPU 負載
  delay(1);
}

速度快了步進電機停有辦法這么精準的停下來么？？不需要用剎車么？？