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gzoo2021
我是真不懂!
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樓主  發(fā)表于: 2024-11-17 17:58
一臺(tái)4軸SCARA,一臺(tái)PLC。
通信方式:modbus TCP
SCARA沒(méi)有示教器
由于第一次玩SCARA(以下簡(jiǎn)稱S)。對(duì)與S和PLC之間的關(guān)系不太了解。望各位大哥出出主意。

個(gè)人想法:
    1:S作為獨(dú)立個(gè)體,動(dòng)作軌跡,點(diǎn)位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作,靠PLC中轉(zhuǎn)輸出。(現(xiàn)在就是這么做的)問(wèn)題太多,特別是氣缸之類(lèi)的操作,來(lái)回確認(rèn)。
然后PLC發(fā)什么信號(hào)就走什么軌跡動(dòng)作。
    2:S作為外部軸,點(diǎn)位數(shù)據(jù)保存在PLC,準(zhǔn)備走到哪,就把點(diǎn)位數(shù)據(jù)發(fā)給S,然后開(kāi)始移動(dòng),到位發(fā)到位信號(hào)。外部的氣缸輸出PLC總控,S這邊只管移動(dòng)。
這個(gè)S不太會(huì)用,拿不到示教和點(diǎn)位變量的數(shù)據(jù)。要不然走點(diǎn)位編號(hào)也行。


各位大哥有啥主意,幫我想想。我這有啥缺點(diǎn)幫我指正一下
宿遷電工
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1樓  發(fā)表于: 2024-11-18 10:47
一般都采用第一種方式。
對(duì)于一些需要經(jīng)常改變點(diǎn)位的,需要機(jī)器人側(cè)也要配合觸摸屏寫(xiě)出手動(dòng)程序。
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tantaninzg
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2樓  發(fā)表于: 2024-11-18 12:18
機(jī)器人的IO連氣缸、用機(jī)器人程序控制氣缸。是不是方便些呢
gxtmdb82164
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3樓  發(fā)表于: 2024-11-18 13:51
99%的場(chǎng)合下,機(jī)器人只是系統(tǒng)中的一個(gè)執(zhí)行器,當(dāng)成伺服甚至氣缸一樣用就行了。

如果系統(tǒng)足夠簡(jiǎn)單,現(xiàn)在很多以機(jī)器人為中心的單機(jī)工作站,甚至沒(méi)有PLC,簡(jiǎn)單的邏輯都寫(xiě)在機(jī)器人控制器里,沒(méi)問(wèn)題的~

至于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和具體工藝間的交互,講實(shí)話,這個(gè)要看做集成的水平,大部分都是來(lái)回倒的,這是沒(méi)辦法的事情。

如果一開(kāi)始就有明確的目標(biāo),系統(tǒng)可以解耦解開(kāi)的話,還是有一些優(yōu)化的方式方法的。比如說(shuō)和機(jī)器人緊耦合的氣缸等外設(shè),直接從機(jī)器人的IO控制或者映射到PLC中直接輸出,沒(méi)有什么復(fù)雜邏輯,但是這樣就要考慮多種控制模式(至少 有手動(dòng)和自動(dòng))下外射的控制權(quán)問(wèn)題。
最好的控制
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4樓  發(fā)表于: 2024-11-21 16:02
推薦1,而且你把機(jī)器人相關(guān)氣缸讓機(jī)器人自己控制就行了。PLC只告訴走哪個(gè)軌跡,走完了給個(gè)反饋就行。
宿遷電工
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5樓  發(fā)表于: 2024-11-21 18:44
引用
引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發(fā)表的  :
機(jī)器人的IO連氣缸、用機(jī)器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

不利于手動(dòng)調(diào)試。
長(zhǎng)三角地區(qū),PLC編程,工業(yè)機(jī)器人編程
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libin520
雖然沒(méi)什么突破和進(jìn)步,卻還是每天在堅(jiān)持著。
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6樓  發(fā)表于: 2024-11-21 21:58
見(jiàn)過(guò)同事做過(guò)兩臺(tái)用松下PLC控制雅馬哈YK400的設(shè)備。他沒(méi)用通信,只有了IO。所以。有時(shí)候,觸摸屏點(diǎn)了去安全位。機(jī)械手沒(méi)有去安全位,應(yīng)該是沒(méi)有確認(rèn)是否去了安全位功能,有些小毛病。其他都還好。放料吸料。
需要高品質(zhì)音樂(lè)資源+QQ群:723680148,音質(zhì)好的音樂(lè)讓愛(ài)車(chē)如音樂(lè)海洋。享受美妙音樂(lè)帶來(lái)的超快感。音樂(lè)文件資源來(lái)聊即送。
tantaninzg
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7樓  發(fā)表于: 2024-11-22 09:26
引用
引用第5樓宿遷電工于2024-11-21 18:44發(fā)表的  :

不利于手動(dòng)調(diào)試。

受教了
libin520
雖然沒(méi)什么突破和進(jìn)步,卻還是每天在堅(jiān)持著。
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8樓  發(fā)表于: 2024-11-22 09:52
最好是能把機(jī)器人的坐標(biāo)實(shí)時(shí)傳到PLC。這樣好一些。IO點(diǎn)控制的話。用也能用,沒(méi)有反饋。
需要高品質(zhì)音樂(lè)資源+QQ群:723680148,音質(zhì)好的音樂(lè)讓愛(ài)車(chē)如音樂(lè)海洋。享受美妙音樂(lè)帶來(lái)的超快感。音樂(lè)文件資源來(lái)聊即送。
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9樓  發(fā)表于: 2024-11-23 23:01
引用
引用第1樓宿遷電工于2024-11-18 10:47發(fā)表的  :
一般都采用第一種方式。
對(duì)于一些需要經(jīng)常改變點(diǎn)位的,需要機(jī)器人側(cè)也要配合觸摸屏寫(xiě)出手動(dòng)程序。

硬件做大大的改動(dòng),我重寫(xiě)了PLC和機(jī)器人。還是偏向第一種,氣缸這些不用機(jī)器人控制了
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10樓  發(fā)表于: 2024-11-23 23:03
引用
引用第4樓最好的控制于2024-11-21 16:02發(fā)表的  :
推薦1,而且你把機(jī)器人相關(guān)氣缸讓機(jī)器人自己控制就行了。PLC只告訴走哪個(gè)軌跡,走完了給個(gè)反饋就行。

嗯嗯嗯,重寫(xiě)了。跟你說(shuō)的差不多。氣缸的連續(xù)動(dòng)作靠機(jī)器人發(fā)送一個(gè)信號(hào),PLC處理這些動(dòng)作
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11樓  發(fā)表于: 2024-11-23 23:04
引用
引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發(fā)表的  :
機(jī)器人的IO連氣缸、用機(jī)器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

機(jī)器人沒(méi)有接外部IO完全走的通信,除了急停。

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