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學(xué)習(xí)一下學(xué)習(xí)一下

學(xué)習(xí)，這個(gè)沒(méi)玩過(guò)

引用

引用第13樓菜鳥學(xué)工控_1于2022-04-23 13:42發(fā)表的  :
附議8樓大佬的意見，12樓的意思也相當(dāng)于數(shù)控了，以一個(gè)非標(biāo)的角度去做專業(yè)數(shù)控做的事情，是相當(dāng)相當(dāng)有難度的，建議樓主在機(jī)械上想辦法，如1樓所說(shuō)，這玩意沒(méi)法用傳感器來(lái)測(cè)量弧度的，就算你勉強(qiáng)測(cè)出來(lái)了，鋼管的一致性和算法也會(huì)把你折磨的不要不要，個(gè)人還是建議樓主在機(jī)械上想辦法，有的問(wèn)題不是純粹電氣角度就可以解決的

首先感謝你的回復(fù)！電控確實(shí)有難度，但是機(jī)械已經(jīng)黔驢技窮了，少說(shuō)也已經(jīng)努力了5年，做過(guò)很多方法，比如沖壓折彎，滾彎，拉彎，熱彎，冷彎，等等已經(jīng)說(shuō)不盡了，現(xiàn)在是想在電控上面做一下配合

（1）位置式PID

  OUT= Kp *Ek+（((Kp*T)/Ti）+（(Kp*Td)/T）*（Ek-Ek-1））+OUT0

（2）增量式PID

△OUT=OUTk-OUTk-1= Kp (Ek-Ek-1)+((Kp*T)/Ti) Ek+((Kp*Td)/T)*(Ek-2*Ek1+Ek-2)

Ek：  本次的偏差

Ek-1： 上次的偏差

Ek-2： 上上次的偏差

Kp：算法增益調(diào)節(jié)

Ti: 積分時(shí)間

Td: 微分時(shí)間常數(shù)

PID程序：


pid.cpp

#ifndef _PID_SOURCE_
#define _PID_SOURCE_

#include <iostream>
#include <cmath>
#include "pid.h"

using namespace std;

class PIDImpl
{
    public:
        PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
        ~PIDImpl();
        double calculate( double setpoint, double pv );

    private:
        double _dt;
        double _max;
        double _min;
        double _Kp;
        double _Kd;
        double _Ki;
        double _pre_error;
        double _integral;
};


PID::PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki )
{
    pimpl = new PIDImpl(dt,max,min,Kp,Kd,Ki);
}
double PID::calculate( double setpoint, double pv )
{
    return pimpl->calculate(setpoint,pv);
}
PID::~PID()
{
    delete pimpl;
}


/**
* Implementation
*/
PIDImpl::PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ) :
    _dt(dt),
    _max(max),
    _min(min),
    _Kp(Kp),
    _Kd(Kd),
    _Ki(Ki),
    _pre_error(0),
    _integral(0)
{
}

double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv )
{
    
    // Calculate error
    double error = setpoint - pv;

    // Proportional term
    double Pout = _Kp * error;

    // Integral term
    _integral += error * _dt;
    double Iout = _Ki * _integral;

    // Derivative term
    double derivative = (error - _pre_error) / _dt;
    double Dout = _Kd * derivative;

    // Calculate total output
    double output = Pout + Iout + Dout;

    // Restrict to max/min
    if( output > _max )
        output = _max;
    else if( output < _min )
        output = _min;

    // Save error to previous error
    _pre_error = error;

    return output;
}

PIDImpl::~PIDImpl()
{
}

#endif

機(jī)械制作初步完成，下周準(zhǔn)備調(diào)試

樓主進(jìn)制怎么樣了?

樓主設(shè)備調(diào)試好了嗎？如果好了，讓我們也學(xué)習(xí)一下

進(jìn)入調(diào)試階段

學(xué)習(xí)，這樣的運(yùn)動(dòng)控制厲害

期待樓主的好消息，個(gè)人認(rèn)為很有難度和挑戰(zhàn)性，做好了也讓我們學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

今天走了兩條，感覺(jué)還可以，機(jī)械部分完善一下，明天再試