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payfsl
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36樓  發表于: 2021-10-15 09:59
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引用第14樓18857713026于2021-09-13 13:40發表的  :
PID做
輸出速度 = 線速度+pid速度  (PID限制輸出  0速繃緊時 限制1-2的正負速度  大于0速限制 10左右正負速度)
PID輸出要放在中斷內執行  
0-10V 輸入反饋量也放在中斷內執行  
輸出速度也要在中斷內執行
.......

能再詳細一點嗎?舞蹈輪屬于PID的那個參數?以前只用過溫度PID,速度PID沒有用過,搞不大清楚
三人行必有我師焉,擇其善者而從之 ,學而不思則罔,思而不學則殆
愿天天天藍
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37樓  發表于: 2021-10-15 23:06
做好了嗎也讓我們學習一下,我們廠里面有9個頭的,不過不會弄
payfsl
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38樓  發表于: 2021-10-18 17:24
我這個問題還沒解決呢,各位高手,出出點子
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18857713026
賺點辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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39樓  發表于: 2021-10-19 09:27
引用
引用第22樓instanttw于2021-09-17 14:47發表的  :
先知道軸底徑,再知道變頻器頻率與軸子轉速的關係,這樣就有一個頻率轉線速的算式。
PID 修正目標為線速,不要修正軸徑。有一個正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏,畢竟很難碰到軸徑激變的狀況,就算是兩端沒排好造成的凹凸也不會因此導致舞導輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應把它慢慢補到軸徑上,讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿軸時降速停機的過程中舞導輪也會保持穩定。
放線和收線同樣概念,只是初始狀態從空軸變成滿軸。
變頻器方面,用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了,好的軸徑設定讓通訊或類比轉換的各種延遲都不會造成問題。


一秒10次真的夠嗎   牽引受變量波動 轉矩輸出變化厲害  各種外在因素
只要變化周期內  舞蹈輪反饋能夠變化  是越快越好  一秒10次  真的適合收放卷嗎   太理想化了  一秒10次只適合 涂布版輥這種直徑恒定設定  變頻器速度模式克服扭矩變化  在大小直徑擾動也是不一樣的  一秒10次完全不能滿足收放卷
18857713026
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40樓  發表于: 2021-10-19 09:32
引用
引用第38樓payfsl于2021-10-18 17:24發表的  :
我這個問題還沒解決呢,各位高手,出出點子

收放卷主程序  做計算直徑  PID參數調節 小直徑  大P小I  大直徑 小P大I 或者I恒定  可以自行測試
中斷程序  做PID執行  PID雙向  
小侯
小侯
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41樓  發表于: 2021-10-19 10:57
我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
2、前段或是後段速度

這種收放料是以線速度來看
也就是M/min
同轉速輪徑越大線速度越高反之越低

前後段速度中定速度輪筒是固定速度
前段線速度大於後段線速度,張力輪會被放低或荷重元壓力下降
前段線速度小於後段線速度,張力輪會被拉高或荷重元壓力上升
前段線速度相等後段線速度,張力輪或荷重元會維持住數值

在織帶系統我有用荷重元做張力回傳
或是以氣壓缸帶輪筒加壓作張力輪並維持氣缸高度
而膠料無法加壓僅做儲積高度所以以儲積高度作回授
而樓主的舞蹈輪的作用偏那邊就不清楚了
當有些打滑的問題這部分就要靠張力輪去做調整

放料輪輪徑會由大到小,維持定線速度時馬達速度會由慢到快
收料輪輪徑會由小到大,維持定線速度時馬達速度會由快到慢
而知道輪徑及定速輪筒線速度就能推算出收放料輪速度

之前我用的方式是
變速輪筒基本速度=(定線速度/變速輪筒周長)=M/min÷M/rev=rev/min
變速輪筒轉速=基本轉速*(1+MV)
1+MV數值在0.8~1.2

在PID系統中
PV是張力輪數值,SV是張力輪目標值,MV則是PID計算結果
其他P、I、D及其他參數就要看機械構造及經驗來調整了
gaoyingchun
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42樓  發表于: 2021-10-19 15:53
沒做過,僅理論分析:三個電機是伺服還是三相異步電機+變頻器,姑且認為是后者吧
1、舞蹈輪測張力,作為PID控制的反饋
2、設定張力作為PID的目標值
3、當定速牽引輪運行時,舞蹈輪測定的張力會變化,PLC中PID功能塊工作,輸出控制電機1運行,
4、電機3運行與靠另一個舞蹈輪調節,調節方式與電機1相反,可理解為正作用與反作用
5、是不是太簡單了,純分析一下
payfsl
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43樓  發表于: 2021-10-20 17:49
引用
引用第41樓小侯于2021-10-19 10:57發表的  :
我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
.......

說的很詳細,只是有點高深,有點看不明白,通俗一點更好,萬分感謝!
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payfsl
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44樓  發表于: 2021-10-21 18:55
引用
引用第41樓小侯于2021-10-19 10:57發表的  :
我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
.......

感謝寫了那么多
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instanttw
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45樓  發表于: 2021-10-21 22:48
引用
引用第39樓18857713026于2021-10-19 09:27發表的  :


一秒10次真的夠嗎   牽引受變量波動 轉矩輸出變化厲害  各種外在因素
只要變化周期內  舞蹈輪反饋能夠變化  是越快越好  一秒10次  真的適合收放卷嗎   太理想化了  一秒10次只適合 涂布版輥這種直徑恒定設定  變頻器速度模式克服扭矩變化  在大小直徑擾動也是不一樣的  一秒10次完全不能滿足收放卷

實際經驗。算我運氣好,都過關了。
payfsl
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46樓  發表于: 2021-10-22 13:22
引用
引用第22樓instanttw于2021-09-17 14:47發表的  :
先知道軸底徑,再知道變頻器頻率與軸子轉速的關係,這樣就有一個頻率轉線速的算式。
PID 修正目標為線速,不要修正軸徑。有一個正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏,畢竟很難碰到軸徑激變的狀況,就算是兩端沒排好造成的凹凸也不會因此導致舞導輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應把它慢慢補到軸徑上,讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿軸時降速停機的過程中舞導輪也會保持穩定。
放線和收線同樣概念,只是初始狀態從空軸變成滿軸。
變頻器方面,用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了,好的軸徑設定讓通訊或類比轉換的各種延遲都不會造成問題。

我直接安主輔機速比Ⅹ0.8+舞蹈輪PIDX0.2=輔機速度,這樣可以嗎?
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instanttw
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47樓  發表于: 2021-10-22 21:33
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引用第46樓payfsl于2021-10-22 13:22發表的  :

我直接安主輔機速比Ⅹ0.8+舞蹈輪PIDX0.2=輔機速度,這樣可以嗎?

不確定你的意思,試了就知道。線速得到的轉速不用縮放, PID 建議也不要縮放,因為這樣新增了一個變數,最后兩者直接相加。

我的 PID 是自己寫的,本身只有 PD,P 是舞蹈輪對目標位置的差異,D 是舞蹈輪位置 0.1 秒的差分,I 的話會被修正值回補到軸徑給消除掉。

PID 修正不是最重要的,重點還是線速到轉速的計算,只要系統穩定,PID 只有在加減速和軸徑因收放線逐漸改變的過程需要介入。舞蹈輪會不穩是因為軸徑激變、線速輪打滑等原因造成。

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