給大家分享一個(gè)調(diào)試伺服位置走偏的案例。
今天，下面調(diào)試的人說(shuō)機(jī)器運(yùn)行4次就會(huì)撞機(jī)，位置每次走都在偏移。
一般來(lái)說(shuō)位置走不準(zhǔn)，都是讓他們從硬件出發(fā)，沒(méi)問(wèn)題再來(lái)找我。我拿著電腦下去，先觀察了下，回零完成后，的確走了4次樣子就已經(jīng)向原點(diǎn)靠攏，沒(méi)有裝限位保護(hù)，所以機(jī)器也就沒(méi)有停下來(lái)，直到4次樣子就裝硬限位了。按照這樣情況我初步懷疑是方向口的印象，就是不是都在遞減，證明至少一邊運(yùn)行時(shí)正常的，然后我開(kāi)啟了程序中的檢測(cè)，就是脈沖當(dāng)前位置，和編碼器的反饋位置檢測(cè)，反饋位置是通過(guò)plc通訊伺服讀取的，經(jīng)過(guò)運(yùn)算，回零后正好匹配的，的確和預(yù)測(cè)的往一邊的走的時(shí)候數(shù)據(jù)差值變大。一邊正常。這就奇怪了 一個(gè)plc帶著4個(gè)軸同時(shí)運(yùn)行，其余各個(gè)軸都沒(méi)有問(wèn)題，這個(gè)軸有問(wèn)題。因?yàn)槠畋容^大，我決定換一根線(xiàn)纜。換了線(xiàn)纜，發(fā)現(xiàn)走了半個(gè)小時(shí)，機(jī)器是不撞機(jī)了，但是還是存在偏差。走了半個(gè)小時(shí)脈沖當(dāng)前值和反饋回來(lái)的值相差40多個(gè)脈沖，且差距還在加大，我的判斷是干擾問(wèn)題。干擾問(wèn)題也很奇葩，這臺(tái)機(jī)器也不是第一臺(tái)，一臺(tái)機(jī)器也不只是一個(gè)伺服，其他都沒(méi)有問(wèn)題。然后我開(kāi)始處理脈沖線(xiàn)纜的屏蔽層，接地，觀察發(fā)現(xiàn)差值偏差增大，幅度也在增大，果斷除掉地線(xiàn)。怎么處理呢，最煩心這個(gè)干擾問(wèn)題。還好plc和伺服多，果斷執(zhí)行伺服的更換和plc的更換，結(jié)果問(wèn)題依舊在，現(xiàn)在從plc 線(xiàn) 伺服驅(qū)動(dòng)器，都換了一次，問(wèn)題依然在。來(lái)去折騰了幾個(gè)小時(shí)，決定放一放。
第二天，來(lái)了第一件事，還是拿著電腦下去查看，準(zhǔn)備改線(xiàn)路，沒(méi)有斷電，改直流電被電了一下，拿表測(cè)量24V直流電中存在交流電，應(yīng)該有元器件漏電，不管這些，把地線(xiàn)又接上，先解決漏電觸電的問(wèn)題。 最后結(jié)果還是偏差存在，且在擴(kuò)大，思來(lái)想去，決定換一個(gè)電源試下，于是我把這個(gè)脈沖的電源從plc上取，用plc外供24V電源，測(cè)試后發(fā)現(xiàn)問(wèn)題沒(méi)有了，監(jiān)控的數(shù)值差距也沒(méi)有變化。問(wèn)題到這里基本就完了。當(dāng)然留下的困惑依然很多 。問(wèn)題總在出現(xiàn)，沒(méi)有因?yàn)閱?wèn)題焦慮過(guò)，一個(gè)原則，你這里的問(wèn)題，總能解決，不過(guò)都是時(shí)間的問(wèn)題。
總結(jié)：
這么多年來(lái)，關(guān)于位置不對(duì)，出現(xiàn)太多的案例了，什么軸不轉(zhuǎn)，位置不對(duì)。
排除步驟已經(jīng)我記得的這么多年出現(xiàn)的案例
1，脈沖當(dāng)前值是否發(fā)生變化，是否和設(shè)定一樣。查看系統(tǒng)處理高速口是否運(yùn)行。條件是否滿(mǎn)足，慢慢查找條件。
2，脈沖值變化，機(jī)械位置不動(dòng)，查看聯(lián)軸器情況，確定是否機(jī)械機(jī)構(gòu)處于未聯(lián)動(dòng)的狀態(tài)
3，脈沖值變化，機(jī)械位置不動(dòng)，查看plc輸出口對(duì)應(yīng)的輸入口電路怎么個(gè)情況，查看線(xiàn)路是否異常，這個(gè)可以更換同類(lèi)型伺服的狀態(tài)來(lái)判斷是否線(xiàn)路異常，需要更換線(xiàn)纜，檢查焊接情況，注意焊接可能出斷路短路情況，焊接短接也會(huì)燒壞plc的輸出口。
4，脈沖值變化，機(jī)械位置動(dòng)了，但是存在偏差。檢查連軸器松動(dòng)，這些都是減小偏差，同步帶的處理，查看同步帶的滑齒已經(jīng)同步帶里面有異物，改變周徑，物體位置奪走現(xiàn)象。
5，脈沖值變化，機(jī)械位置存在偏差，查看驅(qū)動(dòng)器接收脈沖情況已經(jīng)編碼器反饋脈沖情況，是否線(xiàn)纜存在有干擾問(wèn)題出現(xiàn)。干擾目前最大可能性。查看線(xiàn)纜伺服絞線(xiàn)屏蔽。返現(xiàn)高速脈沖線(xiàn)中屏蔽雙腳的問(wèn)題。
6，脈沖值變化，即系位置存在偏差，電路中是否電源供應(yīng)問(wèn)題，虛接問(wèn)題。24V電源虛接，導(dǎo)致脈沖位置減少，偏差減少。
7，脈沖值變化，位置存在偏差，查看電路中是否有永磁同步電機(jī)。直流永磁同步電機(jī)中非常影響24V脈沖電源，而使偏差加大。
8，干擾這個(gè)問(wèn)題很奇怪，同樣電源，同一個(gè)大腦，同樣伺服驅(qū)動(dòng)器。有可能存在問(wèn)題又，有的沒(méi)有沒(méi)問(wèn)題。解決起來(lái)很是麻煩。只能慢慢排查，很多時(shí)候不是你現(xiàn)有，或者常規(guī)邏輯能理解的，只能小心排查。不急不躁，總能解決問(wèn)題。
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