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原旭朋
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樓主  發表于: 2019-05-31 10:36
兩路私服交替跑六七個位置,A1-B1-A2-B2-A3-B3-A4-B4-A1-B1如此,定位指令用絕對定位DRVA,流程用步進編程,現在關鍵就在于定位到達信號的選擇有三種,這三種按理說都能實現功能,希望大家能指點各位都是用的那種,以及各種的優缺點
1:目標寄存器與私服脈沖當前寄存器比對,相等則進入下一位置。
2:PLC特殊輔助繼電器M1029(脈沖執行完畢ON)的常開點,或者M1336(脈沖輸出中)的常閉點,條件成立則進入下一位置。
3:利用臺達A2私服驅動器的DO數字輸出選用目標位置到達給PLC,檢測到上升沿則進入下一位置。
補充問題討論:
1:私服原點回歸后,PLC有沒有必要給私服驅動器脈沖清除信號,有何作用,因為我這現在有幾臺設備,是沒有清零信號的,也在正常使用。
2:為何DRVA兩條指令之間必須滯后一個掃描周期。
流辰沙
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1樓  發表于: 2019-05-31 11:02
第三種沒試過,常用的是1/2,不管哪個都一樣,都是PLC發脈沖給驅動器,發完了1和2都會導通。

補充問題:1、沒必要清除,至少1/2沒必要。你是用的絕對定位,假設A1是0,最后還是回到了A1。
2、兩條DRVA之間滯后一個掃描周期?你是怎么觀察到的?正常邏輯不都是用移位M或者步進S去循環嗎?每個M或S之間加個最小延時試試。
原旭朋
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2樓  發表于: 2019-05-31 11:07
關于兩條DRVA指令延時我在做的程序已經加了10ms的延時,之所以這么問,是臺達手冊規定必須滯后一個掃描周期,但是有沒有說原因
宿遷電工
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3樓  發表于: 2019-05-31 11:12
第三種不能用,容易出現誤動作,速度越低越容易出現。
幾乎所有的小型PLC都需要暫停一個掃描周期才能繼續定位,這個不必死磕,就這樣用就行了。
長三角地區,PLC編程,工業機器人編程
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原旭朋
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4樓  發表于: 2019-05-31 11:14
還好我沒用第三種,關于滯后掃描周期的問題,不糾結了。那么清除驅動器脈沖有無必要?
流辰沙
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5樓  發表于: 2019-05-31 11:24
三菱沒說一個掃描周期只能動一個軸,也可能是掃描周期太短了,看不出來咯。
再者一次DRVA執行的時間應該遠遠大于掃描周期吧。你是想用一個M通知驅動2個軸嗎?用三菱的時候這么試過,沒特意去觀察。

清除驅動器脈沖一般是在自寫回原點的時候用,DRVA不存在剩余脈沖,你又沒有中斷
hbsylsq
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6樓  發表于: 2019-06-01 11:00
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ,如果你的伺服報警 或者是 出現其他故障 伺服電機實際位置沒動 ,而你脈沖發玩 就進入下一位置,機械很可能會發生 碰撞造成無法挽回的損失
流辰沙
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7樓  發表于: 2019-06-01 11:11
引用
引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ,如果你的伺服報警 或者是 出現其他故障 伺服電機實際位置沒動 ,而你脈沖發玩 就進入下一位置,機械很可能會發生 碰撞造成無法挽回的損失


實際應用上,基本沒人這么做,這相當于把驅動器和PLC之間做成閉環。
伺服報警或者故障,PLC接了驅動器報警信號。機械松動,實際沒跑準,你加了第三種也沒用。除非被你碰到了伺服驅動器和伺服之間,硬件通訊口異;蛘呔幋a線屏蔽不良。
sjbandmm
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8樓  發表于: 2019-06-01 20:34
第三種在你定位指令出錯后也能產生定位完成信號,肯定是不行的,理論上第一種和第二種是一樣的,無非是你編程比較和系統自動比較而已,我一般喜歡用第一種,好處在于方便監控一點,用當前值和目標值比較,然后驅動一個M點,好監控。臺達和三菱微型機是一樣的,定位指令需要持續驅動,歐姆龍微型機則不會有這個問題,歐姆龍CP系列定位指令是脈沖觸發的,如果再次觸發一個定位指令,則立即向新地址定位,這是比較好的地方。
原旭朋
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9樓  發表于: 2019-06-03 09:12
引用
引用第6樓hbsylsq于2019-06-01 11:00發表的  :
第一 第三或者是第二 第三 組合使用 ,如果你的伺服報警 或者是 出現其他故障 伺服電機實際位置沒動 ,而你脈沖發玩 就進入下一位置,機械很可能會發生 碰撞造成無法挽回的損失

私服報警有信號輸出給PLC,程序就不動了。
wangnaizhi
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10樓  發表于: 2019-06-03 19:05
關于臺達的DRVA指令為什么需要間隔一個掃描周期的問題 主要是因為脈沖輸出完成位會持續一個掃描周期  所以你在使用的時候需要間隔一個掃描周期 最好的方法應該是第一種方法 第二種有BUG現象的存在  第三種 還沒有用過
mk自動化
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11樓  發表于: 2019-06-03 19:44
我們都是把三種都做到程序里。除了用步進(本身問題)之外,正常定位沒出現偏移過(除了外部干擾)
多學多用!

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