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玩家100
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樓主  發(fā)表于: 2018-05-15 16:01
各位伺服走脈沖定位控制時,有用到伺服驅動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現(xiàn)閉環(huán)控制即plc發(fā)出脈沖,伺服驅動器收到plc發(fā)出的脈沖,驅動電機走對應的數(shù)量的脈沖(通過伺服電機上的編碼器讀取電機實際走了多少脈沖),把接收到的脈沖數(shù)與編碼器值對比,當它們幾乎(偏差是一個范圍)相等,則輸出定位完成信號。那么實際應用時問題來了,定位信號不是這種方式輸出,而是在在電機啟停時就有輸出(仿佛沒有對比的過程)。想在論壇上請教下有哪些方式能實現(xiàn)閉環(huán)控制。
nightblueblu
道阻且長,窮且益堅。
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1樓  發(fā)表于: 2018-05-16 11:38
不應該是把編碼器接收到的脈沖數(shù)通過高速計數(shù)反饋到PLC   再跟PLC內部脈沖發(fā)出的脈沖數(shù)進行比較嗎
Your happiness is everything.
xiao_ming
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2樓  發(fā)表于: 2018-05-16 12:04
樓主你說的是INP訊號由驅動器比較送出而不是由差動訊號發(fā)出
如光學尺編碼器產(chǎn)生送回PLC高速比較
當然你要構成全閉迴路也可由驅動器比較外部發(fā)送裝置
wu32u2
耐得住挫折的打磨,我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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3樓  發(fā)表于: 2018-05-16 13:35
有一種閉環(huán)叫半閉環(huán)。
成功的路上需要幫助
小侯
小侯
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4樓  發(fā)表于: 2018-05-16 13:37


用高速計數(shù)器計算編碼器還是有可能會有問題
我之前用過這樣的方式
因為輸送帶跟物料之間會滑動拉伸
所以以編碼器為主
在運轉時下達速度命令
當接近目標剩10%~20%減速到一固定速度後再慢慢蠕動到目標值
這個減速距離要依照伺服馬達現(xiàn)行速度來設定

後來我改用J4-RJ型的伺服控制器
外部編碼器直接回授到伺服控制器
這樣只要下達速度跟目標值
控制器自行定位

若你外部編碼器是利用50W或是其他J4支援的編碼器
可以利用分支線直接接到伺服控制器
wangnaizhi
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5樓  發(fā)表于: 2018-05-16 15:05
伺服一般我都是半閉環(huán)的在用 很少用到定位完成信號的 一般伺服內部會有一個偏差的比較 比較輸入脈沖和電機反饋的脈沖值
gaoyingchun
GaoYingChun
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6樓  發(fā)表于: 2018-05-17 16:46
引用
引用樓主玩家100于2018-05-15 16:01發(fā)表的 伺服定位完成信號 :
各位伺服走脈沖定位控制時,有用到伺服驅動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現(xiàn)閉環(huán)控制即plc發(fā)出脈沖,伺服驅動器收到plc發(fā)出的脈沖,驅動電機走對應的數(shù)量的脈沖(通過伺服電機上的編碼器讀取電機實際走了多少脈沖),把接收到的脈沖數(shù)與編碼器值對比,當它們幾乎(偏差是一個范圍)相等,則輸出定位完成信號。那么實際應用時問題來了,定位信號不是這種方式輸出,而是在在電機啟停時就有輸出(仿佛沒有對比的過程)。想在論壇上請教下有哪些方式能實現(xiàn)閉環(huán)控制。

你說的【那么實際應用時問題來了,定位信號不是這種方式輸出,而是在在電機啟停時就有輸出】是什么意思,我讀了3遍都沒讀懂
伺服是閉環(huán)系統(tǒng),我們用PLC控制,若沒有使用反饋裝置【編碼器或光柵尺】,這是開環(huán)控制
伺服定位完成信號,我經(jīng)常用,用于邏輯控制;比如伺服轉N圈后,控制電磁閥動作等
zhongliang
學無止境
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7樓  發(fā)表于: 2018-05-25 09:55
定位完成信號不是這樣用的吧,PLC或者上位控制器脈沖發(fā)送結束后,伺服電機可能還沒有走完上位機發(fā)送過來的指定的脈沖數(shù),二者之間存在時差,定位完成信號是用來解決這個時差的,上位機要接收到伺服驅動器定位完成信號以后才發(fā)送下一段定位指令
****************************學海無涯****************************
wrc0124
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8樓  發(fā)表于: 2018-05-25 11:10
引用
引用第7樓zhongliang于2018-05-25 09:55發(fā)表的  :
定位完成信號不是這樣用的吧,PLC或者上位控制器脈沖發(fā)送結束后,伺服電機可能還沒有走完上位機發(fā)送過來的指定的脈沖數(shù),二者之間存在時差,定位完成信號是用來解決這個時差的,上位機要接收到伺服驅動器定位完成信號以后才發(fā)送下一段定位指令

信號接收有時差,我之前用的伺服電缸就是,每次定位完成,對應點的信號隔一下才給出來,那時用這些點計算時間距離總是有偏差,也就是說,我們平常PLC執(zhí)行完指令,對應的設備動作不一定完成,通過外部反饋回來的信號,來達到彌補的作用,同意樓上說法
ranbin
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9樓  發(fā)表于: 2018-05-25 13:38
引用
引用樓主玩家100于2018-05-15 16:01發(fā)表的 伺服定位完成信號 :
各位伺服走脈沖定位控制時,有用到伺服驅動器伺服定位完成信號嗎。這個信號我的理解是為了實現(xiàn)閉環(huán)控制即plc發(fā)出脈沖,伺服驅動器收到plc發(fā)出的脈沖,驅動電機走對應的數(shù)量的脈沖(通過伺服電機上的編碼器讀取電機實際走了多少脈沖),把接收到的脈沖數(shù)與編碼器值對比,當它們幾乎(偏差是一個范圍)相等,則輸出定位完成信號。那么實際應用時問題來了,定位信號不是這種方式輸出,而是在在電機啟停時就有輸出(仿佛沒有對比的過程)。想在論壇上請教下有哪些方式能實現(xiàn)閉環(huán)控制。


樓主你好!光伺服控制器反饋不是真正意義上的閉環(huán)控制------至少不是全閉環(huán)!真正意義上的閉環(huán)是伺服電機編碼器反饋值與轉動軸(運動軸)上安裝編碼器或者光柵尺值進行對比然后進行插補(補償)---------你可以看見眾多CNC或者加工中心都是如此?克欧到y(tǒng)自身信號給出的反饋信號達不到閉環(huán)控制的要求!
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    bruce2020
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    10樓  發(fā)表于: 2018-05-26 12:40
    實際上,僅僅靠馬達的Inposition信號,這種都算是開環(huán)的了。尤其是用FX系列本體的點來控制馬達,這種玩意只管發(fā)脈沖,有些馬達被外部阻力干擾,它走位不準了。也可以發(fā)出in position信號的。步進的就更不用說了。對位置要求比較高還是得搞模塊來接收反饋信號。
    luelyzeng
    歲月不饒人,我亦未曾饒過歲月
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    11樓  發(fā)表于: 2018-05-27 08:45
    半閉環(huán)11     
    好好賺錢

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