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goodlazy
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樓主  發表于: 2012-08-09 09:36
現在有兩個工位,一臺焊接機器人,通過PLC控制兩工件的運動,按下按鈕一工件一運動,當工件一運動到工件一的焊接位置時,機器人進行焊接工件一,這時如果按下按鈕二,工件二運動,運動到工件二的焊接位置時停止,這時判斷機器人的焊接狀態,如果焊接結束,就進行工件二的焊接,如果還在焊接,工件二就在原地等待,直至工件已完成焊接工作。這該怎么實現啊,剛開始學,不太會啊,求指導
天涯孤客
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1樓  發表于: 2012-08-09 09:42
用步進指令,當檢測到工件一焊接完信號才可以進行工件二焊接
QQ:235174304.VX:Deng235174304
goodlazy
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2樓  發表于: 2012-08-09 09:49
問題是兩工件所走的路線基本一樣,那信號是機器人輸出嗎?
andy_gao
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3樓  發表于: 2012-08-09 10:20
這個問題沒有你想象的那么復雜,機器人的指令是運行到那個位置時才會執行下一步的,舉個例子,
下面是機器人的程序
DI1=ON,call p0;開始焊接工位1
DI2=ON,call P1;開始焊接工位2
;p0    
xxxxx;此處是焊接工位1
DI3=ON
XXXX
DI4=ON
XXX
DO1=ON;此處是工位1焊接結束,機器人輸出這個信號后工位1的工件進行下一步
;p1    
xxxxx;此處是焊接工位2
DO1=ON;此處是工位2焊接結束,機器人輸出這個信號后工位2的工件進行下一步
。。。。。。。。。
也就是說機器人在焊接工位1的時候,即使DI=ON,他也不會拋下工位1而去轉向工位2的,機器人程序是按步一步一步來的,
就像P0的程序中,如果程序執行到DI3=ON的前一步,DI3=ON則會向下執行,DI3=off,機器人就在那等,即使DI4=on,它也不會執行DI4以后的程序。
和PLC的程序不太一樣的

所以你只要把DI/DO映射對了,剩下的交給機器人的調試人員就可以了
[ 此帖被andy_gao在2012-08-09 11:07重新編輯 ]
東方花豬
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4樓  發表于: 2012-08-09 17:07
我昨天辦的這種問題,跟你這個類似,也是一個機器人焊接2工位,唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個工位的時候我啟動二工位夾緊等待,一工位干完我需要再確定按下啟動才開始焊接。3樓預約那種我不太會。
我用的松下機器人,看你玩PLC牛逼還是機器人編程牛逼了。3樓那個貌似玩機器人編程很強,就是機器人編程,然后采集外面的信號機器人進行邏輯運算,PLC只負責夾具手自動啟動機器人。
我們因為靠PLC做非標,不能叫機器人編程難住,我就簡單設置下機器人。正好剛干完給你說下:
1。機器人要加載伺服和程序,這個是總前提
2。2工位就意味調用ROBOT2程序,看你用信號模式還是BCD模式了,因為不管工位一還是工位二你都需要能唯一的調用ROBOT的程序。
3.機器人示教完我就在機器人2程序里分別用WAIT_IP命令,這個是等待信號等待你PLC條件滿足告訴我機器人可以工作。最后程序后面你再來個結束信號,機器人給PLC的,相當于機器人輸出等于PLC輸入,你就是在進行PLC和ROBOT信號的 交互。
4.至于你說的那種一號干著半截二號啟動等待一號干完繼續干二號,我在陜重汽見過你說的這種設備工藝。他們用的預約,我沒干過具體項目,但我知道需要用機器人CALL命令,你要是實在不明白就咨詢機器人支持問這樣的工藝怎么辦?機器人能不能編程自己辦了,PLC就負責夾緊夾具打開夾具互鎖的事情。
5.第一次做機器人工作站很麻煩,什么機器人原點位置,電弧開關示教,跟蹤,電流電壓等等小問題都需要一個個攻克才能做到安全第一。
6,有機會就好好練練吧兄弟~調機器人的很少會玩PLC,玩PLC的又很少玩機器人,怎么能協調好這2設備并且安全確實要下點功夫。我建議用PLC主導機器人,你懂得
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    5樓  發表于: 2012-08-09 18:05
    5樓的有心了
    andy_gao
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    6樓  發表于: 2012-08-09 21:28
    引用
    引用第5樓東方花豬于2012-08-09 17:07發表的  :
    我昨天辦的這種問題,跟你這個類似,也是一個機器人焊接2工位,唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個工位的時候我啟動二工位夾緊等待,一工位干完我需要再確定按下啟動才開始焊接。3樓預約那種我不太會。
    我用的松下機器人,看你玩PLC牛逼還是機器人編程牛逼了。3樓那個貌似玩機器人編程很強,就是機器人編程,然后采集外面的信號機器人進行邏輯運算,PLC只負責夾具手自動啟動機器人。
    我們因為靠PLC做非標,不能叫機器人編程難住,我就簡單設置下機器人。正好剛干完給你說下:
    1。機器人要加載伺服和程序,這個是總前提
    2。2工位就意味調用ROBOT2程序,看你用信號模式還是BCD模式了,因為不管工位一還是工位二你都需要能唯一的調用ROBOT的程序。
    .......

    說實在的我平時接觸的比較多的就是fanuc和松下的機器人,也基本上都是2個工位,因為客戶都要求有預約,所以一直都那么干,呵呵
    天妒英才
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    7樓  發表于: 2012-08-09 21:41
    3樓和5樓都很專業  學習了
    goodlazy
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    8樓  發表于: 2012-08-10 10:54
    學習了
    simon_xiang
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    9樓  發表于: 2013-01-17 17:10
    我用KUKA機器人,現在同PLC用的DVICENET連接,但出現一個問題就是:每一次上電都要重新連接,不知道咋處理,請各位高手指教。謝謝!
    simon_xiang
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    10樓  發表于: 2013-01-17 17:18
    有誰碰到過這個情況,急求指導!萬分感謝!
    475936864
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    11樓  發表于: 2013-01-17 21:41
    機器人的程序是一步一步掃描執行的,可以定義機器人的焊接中,焊接完成的信號輸出DO的,映射到PLC中進行編程進行工位一,二的焊接就可以了

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