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工件是的截面是方形（一根方形柱子），夾緊繞中心旋轉(zhuǎn)，就像車(chē)床那樣。要用伺服電機(jī)控制控制焊槍在其表面上焊接，焊槍只能前后移動(dòng)以配合工件表面軸上距離的變化，假設(shè)焊槍所在是Y軸，起始位置是0，求方形繞中心旋轉(zhuǎn)，在Y軸上的軌跡方程是什么，怎樣求？
如圖是正方形旋轉(zhuǎn)45度后Y軸最高點(diǎn)時(shí)的圖，要求紅色那部分變化的軌跡方程。0-45度漸變大，45-90度漸變小，如此循環(huán)重復(fù)360圓周。



下圖是 我假設(shè)正方形邊長(zhǎng)是200，即半邊長(zhǎng)度是100，每旋轉(zhuǎn)5度變化的數(shù)據(jù)，我CAD直接測(cè)出來(lái)的，但不會(huì)求軌跡方程。

你就是要正方形圍著自己的中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)嗎

LZ,你用的是什么系統(tǒng)?

用三角函數(shù),利用檢測(cè)到的角度作為已知數(shù)據(jù),不過(guò)我個(gè)人覺(jué)得利用仿形的方法進(jìn)行跟隨可能更好

還是搞個(gè)嵌入控制器簡(jiǎn)單。。。。

將方形轉(zhuǎn)到一個(gè)水平面，然后焊槍在水平面上做前后運(yùn)動(dòng)。

這個(gè)很難，方程很難算出來(lái)。我以前用solidworks做過(guò)軌跡的模擬，單軸是不行的，因?yàn)楹笜尩慕嵌葢?yīng)該是跟焊接面保持一定角度的。

樓主，有幾個(gè)題外疑問(wèn)，很想知道：
                    1，你的四個(gè)角是90度的直角還是圓弧，弧度多大？如果是九十度的直角想連續(xù)焊接很困難。
                    2，這個(gè)方形的工件焊槍行走的線速度你準(zhǔn)備如何保證一致？
                       焊接是有熱量的，工件熱量上升后你如何控制線速度與焊機(jī)電流的匹配？
                    3，不知你的長(zhǎng)邊短邊實(shí)際非別是多少？

三樓的正解,就是求的三角形的斜邊長(zhǎng)度,用三角函數(shù)可以求

我感覺(jué)還是把工件旋轉(zhuǎn)90度停止，然后焊槍作水平方向勻速焊接，焊完一個(gè)邊停止焊接，工件再轉(zhuǎn)90度停止，焊槍再啟動(dòng)焊接。這樣循環(huán)4次一個(gè)工件焊接完畢。不知道這樣能不能滿足你的工藝和加工要求？

就是用正炫定理求得的一個(gè)一個(gè)長(zhǎng)度值,假設(shè)由圖中位置轉(zhuǎn)過(guò)的角度為R(R<=90),設(shè)所求的邊切Y軸的長(zhǎng)度(離中心點(diǎn))為Y,則,由正玄定理有這樣的公式:Y/1.414(45度的正玄值)=正方形對(duì)角線的二分之一/R的正玄值,九十度以內(nèi)是這樣,擴(kuò)展出去,360度也應(yīng)如此.

這是前天廠里業(yè)務(wù)剛接的單，機(jī)械結(jié)構(gòu)那邊也是聽(tīng)個(gè)大概，提出了那個(gè)繞中心旋轉(zhuǎn)方形棒的方案，讓我先想想電氣方面。今天看到客戶的工件實(shí)物了，是廚具的把手來(lái)的，實(shí)際上是一頭近似長(zhǎng)方形（梯形？）的不規(guī)則型，另一頭是近似橢圓形的不規(guī)則形狀，現(xiàn)在要重新思考方案了。這種不規(guī)則型我真的不知道怎樣走了，呵呵，的確麻煩。不知各位前輩有什么good idea指點(diǎn)一下呢。