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我現在在做一自動沖壓的工程，有一些問題想請教各位大俠。自動線由3臺沖床（1,3，4沖）2臺砂帶機（2,5砂）和一個懸臂（上有4個機械手）組成。1；鋼帶被送料器送入1沖，沖壓成型，1沖上升到位，懸臂向前運動0.6米（X軸），下降吸起工件，向后運動1.2米，下降把工件放到2砂工作臺（原點），懸臂向前運動0.6米回到原位，同時工作臺帶工件運動到工作點（Y軸）打磨工件的批鋒,工件是一弧形，所以工作臺要X-Y軸聯動走弧線。2；送料器把鋼帶再送入1沖沖壓。第2個工件在1沖沖好，第1個工件在2砂磨好回到原點，懸臂從原位向前運動0.6米把2個工件吸起向后運動1.2米下降把工件放到2砂工作臺和3沖，懸臂向前運動0.6米回到原位，3；1沖，送料器，2砂重復上面的動作，3沖沖壓成型，懸臂重復上面動作，1,2機械手吸起工件，3機械手（開合氣缸）夾起工件向后運動1.2米，4；1，3沖，送料器，2砂，懸臂又重復上面動作，4機械手把4沖沖好工件夾起
5；上面4個機構運行，5砂把第1個工件在4沖產生的批鋒打磨掉（圓周運動）后把工件頂出落入料斗一個流程完成。6；下面的運行就是重復5的動作。7；按停止按鈕，送料器停止送料，自動線運行完1-5的動作停止。我使用步進寫的程序，比較復雜，哪位大俠有沒有好的辦法。使用AC伺服電機通過同步皮帶拖動懸臂前進，后退，回原位運動----懸臂加工件有50公斤，2砂要X-Y軸聯動走弧線要使用什么運動機構和程序。