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請教各位:在三菱PLC控制伺服電機時,有時需要原點回歸,但在原點回歸指令ZRN時卻沒有指定運行方向,但是當(dāng)伺服處于原點的負方向時,它應(yīng)該正轉(zhuǎn)回歸原點;當(dāng)伺服處于原點的正方向時,它應(yīng)該反轉(zhuǎn)回歸原點.是否在運行過程中伺服電機能判斷在啟動時的初始位置在原點的正反方向?

1   “在原點回歸指令ZRN時卻沒有指定運行方向,”
回零方向可以在ZRN指令執(zhí)行前，將方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來確定方向。
2  “  是否在運行過程中伺服電機能判斷在啟動時的初始位置在原點的正反方向? ”
電機怎么會自動判斷方向、

請問版主:如果電機在ZRN指令執(zhí)行前，將回零方向控制輸出位Y置位或復(fù)位來確定方向,例如規(guī)定向左為回零方向,如果工作臺在開機前處于近點開關(guān)與右限位開關(guān)之間,這時原點回歸就向左行,碰近點開關(guān)并回到原點,但是如果開機前工作臺位于近點開關(guān)與左限位開關(guān)之間,按原點回歸則電機也向左行,這時會碰左限開關(guān),而不能碰近點開關(guān),此時如何原點回歸?請版主賜教!謝謝!

附圖為:

學(xué)習(xí)中

原點回歸的方式有多種，基本的有三種。
1 確定一個方向運動找到原點（這種適用于轉(zhuǎn)盤類）
2 確定一個方向，找兩端其一的限位做原點。（在PLC里可以自己寫這種程序，有的運動控制卡有這種回零方式選擇）
3 確定一個方向，先找一端的限位，再反向回來找原點。（你的這個運動，大部分都用這種回零方式。）

由此三種基本方式衍生出的，快速找點再爬行一段距離再反向爬行找點再加Z相信號再加偏置等等（控制器不同庫函數(shù)里封裝的回零方式也不同，有的加一種，有的加幾種。但如果你想要做其中的某種方式，一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成）
你的這個就用第三種方式，如果使用PLC來控制，回零開始時，先寫一段運動指令讓小車先向一個方向運行，不管經(jīng)過不經(jīng)過原點都不停直到碰到這端限位停止，再把方向控制輸出位Y反向輸出，這時再用ZRN指令就一定能夠找到原點。

謝謝版主的精彩解答，如果如圖所示原點位于左限位與近點開關(guān)之間，那一開機電機就始終朝右行，其中不管是否碰到近點開關(guān)，直至碰到右限位開關(guān)才停止，然后反向左行碰近點開關(guān)找原點。不知這樣分析是否正確？按版主圖上所示，好像剛好反了，這時所找到的原點就在近點開關(guān)與右限位開關(guān)之間了。

不是這樣的，圖上的意思是，不管你的工作臺在那里。開始的動作都是去先找左限位，然后返回找原點。

當(dāng)然，你也可以這樣，不管你的工作臺在那里。開始的動作都是去先找右側(cè)限位，然后反向找原點。

你的擋片不會做成跟工作臺一樣長吧..........................
可以把兩個限位點和原點的接近開關(guān)位置錯開，這樣可以做三個擋片，分別去對應(yīng)三個位置。
當(dāng)然，這個不影響、

先說原點位置的設(shè)計，一般原點應(yīng)該設(shè)計成在移動范圍一側(cè)（很靠近極限）（在正常工作移動范圍的一側(cè)），這樣在正常停機時，工作始終出于原點的左側(cè)或者右側(cè)，就不會出現(xiàn)樓主碰到的問題了。

既然設(shè)計已經(jīng)定型，那就先左后右的原則來搜索原點（工作臺出于原點和左極限之間）