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mercury
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樓主  發(fā)表于: 2013-09-12 09:06
我們這是用了三菱伺服QD75M4定位模塊,但是參數(shù)中設(shè)定了OPR參數(shù),而在順控程序中卻把機(jī)器啟動(dòng)時(shí)的OPR操作關(guān)閉了而且沒(méi)有再開(kāi)啟OPR控制,請(qǐng)教高手這是怎么確定的原點(diǎn),伺服零位怎么確定的?
zsm9614501
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1樓  發(fā)表于: 2013-09-12 12:30
應(yīng)該是不需要原點(diǎn)復(fù)歸,相對(duì)位置控制吧
每天好心情
mercury
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2樓  發(fā)表于: 2013-09-12 12:35
可是好像又要計(jì)算距離的,而且我看在線時(shí)伺服內(nèi)部值可以到達(dá)零是為什么
mercury
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3樓  發(fā)表于: 2013-09-12 12:46
我看程序中計(jì)算距離的方式又好像使用的是絕對(duì)位置控制方式,不解了
田遠(yuǎn)成
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4樓  發(fā)表于: 2013-09-12 16:36
OPR參數(shù)只是設(shè)定定位模塊的回原點(diǎn)的一系列數(shù)據(jù)(包括回原點(diǎn)方法、回原點(diǎn)高速、爬行速度等),保存在定位模塊的快閃存儲(chǔ)器,斷電不丟失。而設(shè)備回原點(diǎn)實(shí)際執(zhí)行是通過(guò)TOP指令對(duì)相應(yīng)軸的定位緩沖存儲(chǔ)區(qū)傳送K9001,如果每次上電不需回原點(diǎn),說(shuō)明是絕對(duì)位置系統(tǒng),具體請(qǐng)看QD75M手冊(cè)。
mercury
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5樓  發(fā)表于: 2013-09-13 08:51
英文版,實(shí)在是難看懂,不過(guò)有關(guān)OPR的看了一下,沒(méi)有看到絕對(duì)控制部分,謝謝
田遠(yuǎn)成
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6樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:15
第一軸的回原點(diǎn)方法使用絕對(duì)位置系統(tǒng)是在第70號(hào)緩沖區(qū)設(shè)定,設(shè)定成6便是數(shù)據(jù)設(shè)定式
田遠(yuǎn)成
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7樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:19
也就是說(shuō)如果要回機(jī)械原點(diǎn),在70號(hào)參數(shù)為6時(shí),梯形圖執(zhí)行TOP  H0 K9001 K1時(shí),系統(tǒng)會(huì)將當(dāng)前停止位置設(shè)成機(jī)械原點(diǎn)
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8樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:27
這個(gè)我看到了,但是設(shè)定用的近點(diǎn)狗的方式,我實(shí)在不明白伺服在剛開(kāi)始調(diào)節(jié)的時(shí)候是怎么定位原點(diǎn)的,整個(gè)程序中也沒(méi)有回原點(diǎn)的動(dòng)作,而且伺服參數(shù)設(shè)定的是用增量式的控制沒(méi)有絕對(duì)位置檢測(cè)功能
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9樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:31
他是不是應(yīng)該在剛開(kāi)機(jī)調(diào)試的時(shí)候要額外編程回原點(diǎn)的呢?
田遠(yuǎn)成
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10樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:52
設(shè)定成近點(diǎn)狗方式也可以是絕對(duì)式,因?yàn)镼D75M與伺服是通信式連接,在QD75參數(shù)里面還要設(shè)定伺服參數(shù),其中一項(xiàng)是絕對(duì)和增量式選擇
田遠(yuǎn)成
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11樓  發(fā)表于: 2013-09-13 10:54
設(shè)定成絕對(duì)后,每次上電QD75要向MR-J2-B讀取位置值
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